J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`(19) BARESFF UP)
`
`(51) Int.c1.!
`BGOL 15/2
`AG3C 17/12
`A63G 2/00
`B62K 3/00
`
`aa as Ba Fe BF 2 FRA)
`
`(DS LRaMes
`436A2005-94898
`(P2005-94898A)
`43)3Ri8 32172474 (2005.4. 7)
`
`Fl
`
`B6OL 15/20
`A63C 17/12
`A63G_ 25/00
`B62K 3/00
`
`J
`
`F-VaI--k (Be)
`5H115
`
`(2]) HBS
`(22) HARA
`
`487FA 2003-323 980 (P2003-323980)
`37 Be15469178 (2003. 9. 17)
`
`Bank RK PRROM 3 OL
`
`(#8 RR)
`
`(71) HERA 301021533
`ITBGE AaTeS GOAT
`
`(72) BFS RA ip
`ie SISTR L— 1— 1 RTT
`AB RRB GHAAT 6 Pe aA
`(72) 3S DRE F
`RMCETL — 1 1TTR
`AB RRB GHAAT 6 Pe aA
`FA—2 (BH) SHS PAOL
`PGO4
`PGIO PUOL QE20
`QNO2 RB14
`SEO3
`TO30
`UI103
`
`
`
`(54) [BROS] FIT 2MRAaR
`
`(24))
`(57)【要約】
`
`(3) (ROL 2 RRA SEORTAMBIMIS
`【課題】　従来の平行２輪乗用台車の操行方向制御は、
`BEDSRULIENY KIVOTU vy FOMEICKITS
`台車から突出したハンドルのグリップの回転により行っ
`Titled, SHB, BEDE, HHBVICA
`ていたため、全体が嵩張り、重量も重く、持ち運びに不
`CH), ADGFicHWeso CRATCEMCERD
`便であり、且つ両手に荷物を持って乗ることができなか
`of.
`った。
`(ABR) MIDE, 4 EET SE-F15
`【解決手段】 両側の車輪３、４を駆動するモータ１５
`. 16 SBIEES SOLROHMIBIclt. LAO
`、１６を設けた基台８の上部の中心位置には、上方の搭
`FEA 5 SABAH ICHREITIAICIST SENSIS1 0
`乗台５を前後左右に傾動可能に支持する傾動支持部１０
`BGTTUS, BRSSBABEAZTUYI1I1T
`を設けている。搭乗台５は前後左右をスプリング１１で
`BS 8icweh, PRES ICMAISAHICHRAIA
`基台８に支持され、搭乗台５には前後左右に搭乗台傾斜
`yt 13S, BS 8 ICICLEAICRAIRL
`センサ１３を設け、基台８には同様に左右に基台傾斜セ
`YUSEFTIS, DRER 1 8 OFNMRBICSL
`ンサ１４を設けている。回路基板１８の制御装置におい
`Tht, D-hYr1020, BABY 2 130
`ては、レートジャイロ２０、基台傾斜センサ２１等の信
`SCLUBRHENIROFORBICKONSYABE
`号により車輪型倒立振り子の原理によりバランス制御を
`FWIRSCS, BHR (CROCMARBORMEOKE
`行い自立させる。踏み台９に乗った利用者の前後の体重
`BHAA L CHBENMAT| ZAORECHAR
`移動を検出して前後進制御を行い、左右の体重移動を検
`HUCETAMOBIMEITS,
`出して走行方向の制御を行う。
`CERES) 1
`【選択図】図１
`
`
`
`
`
`
`18
`
`AD
`
`DGL Exhibit 1008
`Page 0001
`
`om
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`mS Gx
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`RSSSSSSSSRRS
`PNR
`LEERERESSERE
`
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`
`
`
`
`
` DGL Exhibit 1008
`Page 0001
`
`

`

`( 2 )
`
`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`C 43 at is RK © A
`【 特 許 請 求 の 範 囲 】
`(fe RIE 1
`【 請 求 項 １ 】
`REC FTIGRRERAKRBAC,
`　 左 右 に 平 行 な 車 輪 を 備 え た 基 台 と 、
`HMitBAFKC EAA ACHR AEIRITRBRAC,
`　 前 記 基 台 上 に 左 右 方 向 に 揺 動 自 在 に 設 け た 搭 乗 台 と 、
`MckaORReRULTRHTSE-PJRUVUE-SHRARERUHTSHRAE LY
`　 前 記 左 右 の 車 輪 を 独 立 し て 駆 動 す る モ ー タ 及 び モ ー タ 回 転 角 度 を 検 出 す る 回 転 角 度 セ ン
`te,
`サ と 、
`BORMBARMONSYVACRHTSMHARYY, RRR REeR Ye,
`　 基 台 の 前 後 方 向 の バ ラ ン ス を 検 出 す る 傾 斜 角 セ ン サ 、 傾 斜 角 速 度 セ ン サ と 、
`BRAOBRAICNTSEARFAOHMARERHT SHRAMHRA FRC,
`　 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相 対 角 度 を 検 出 す る 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 と 、
`VRC ecCbMceervvosasckLUMcE-SOURE MMT SHMRECEHA,
`　 少 な く と も 前 記 セ ン サ の 信 号 に よ り 前 記 モ ー タ の 回 転 を 制 御 す る 制 御 装 置 と を 備 え 、
`Hic m@a@R EMM CRSICKLORAABONDIYAMMETI,
`ZERAOMBADOMH
`　 前 記 制 御 装 置 は 前 記 信 号 に よ り 乗 用 台 車 の バ ラ ン ス 制 御 を 行 い 、 基 台 の 前 後 方 向 の 傾 斜
`ABI KOMREE. KKBRAOBRAICHWITSEZAARONRMABICLUORTADES
`角 度 に よ り 前 後 進 を 、 ま た 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相 対 角 度 に よ り 操 行 方 向 を 各
`ShlM@TSCCeRACTSFIT2ZRMRAAE.
`々 制 御 す る こ と を 特 徴 と す る 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 。
`(fe RIG 2 )
`【 請 求 項 ２ 】
`Hat RAGMBRRHFRIA, BRAICRIKBRAMARYUDCHRBRAMHRYY
`　 前 記 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 は 、 搭 乗 台 に 設 け た 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ と 当 該 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ
`CMM LTCHAERITKEEARMBRYVORSICLORHTSEOCHSCCERBRCT
`に 対 応 し て 基 台 に 設 け た 基 台 傾 斜 セ ン サ の 信 号 に よ り 検 出 す る も の で あ る こ と を 特 徴 と す
`Sm RI 1 CHOFIT2RMRR AR.
`る 請 求 項 １ 記 載 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 。
`( fe RIE 3 )
`【 請 求 項 ３ 】
`HathRRAGMRRH FRI, BAM LCBRASEZAA AMAR AEIRHT 3
`　 前 記 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 は 、 基 台 に 対 し て 搭 乗 台 を 左 右 方 向 に 傾 斜 自 在 に 支 持 す る 傾 動
`ZRERBODRABRERHTSEOCHSECCEHAMCTSRREA 1 CHOI 2H RRA
`支 持 部 の 回 転 角 度 を 検 出 す る も の で あ る こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ 記 載 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台
`HE
`車 。
`　
`C 36 BAO cf 48 & ah BA
`【 発 明 の 詳 細 な 説 明 】
`C fi OF
`【 技 術 分 野 】
`foo001)
`【 ０ ０ ０ １ 】
`AHEM. SGRLEICRDIEARBONSYAZASGRHTSTEMKYD, E-FYCHHITS
`　 本 発 明 は 、 台 車 上 に 乗 っ た 利 用 者 の バ ラ ン ス を 検 出 す る こ と に よ り 、 モ ー タ で 駆 動 す る
`ZT 2Z2MROMRDMMAET OTCAWAEHSECEBDSIMBEERTI, FEAR FOKEBH
`平 行 ２ 輪 車 の 駆 動 制 御 を 行 っ て 自 立 さ せ る と と も に 前 後 進 を 行 い 、 ま た 利 用 者 の 体 重 移 動
`OHI KPC BARBAMICRTTSTERCZESKLIACULEFH2ZHRRRABIHMTS.
`の み に よ っ て 自 由 な 方 向 に 操 行 す る こ と が で き る よ う に し た 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 に 関 す る 。
`(HezRA)
`【 背 景 技 術 】
`(0002)
`【 ０ ０ ０ ２ 】
`H7RKYD, SGHRRRBARKFEA2RHRBOBVZOBRE. BUNCMULORRTSE-Fie
`　 従 来 よ り 、 台 車 を 備 え た 平 行 ２ 輪 車 の 各 々 の 車 輪 を 、 互 い に 独 立 し て 作 動 す る モ ー タ に
`KUMHTSZ¢etBl,. GHCRPEANRBERSHOEKLABICDDSBANISYARERHUL
`よ り 駆 動 す る と と も に 、 台 車 に 乗 っ た 利 用 者 を 含 め た 台 車 に か か る 重 力 バ ラ ン ス を 検 出 し
`TCHE-FOOHREMML, GHEBUARECTS¢&ecsee, HWHAOMBAROEDES
`て 各 モ ー タ の 作 動 を 制 御 し 、 台 車 を 自 立 可 能 と す る と と も に 、 利 用 者 の 前 後 方 向 の 重 心 移
`HERHTSTCECKIUMEEOBRERUVUEODOEBEREL CHE SHKOMEEHMET
`動 を 検 出 す る こ と に よ り 前 後 進 の 意 志 及 び そ の 程 度 を 推 定 し て 台 車 全 体 の 前 後 進 制 御 を 行
`Vi, BMA RCKSMRRFERICKORA AR OMMEHDKSICLEFH2HRA
`い 、 更 に 利 用 者 に よ る 別 途 操 作 指 示 に よ り 操 行 方 向 の 制 御 を 行 う よ う に し た 平 行 ２ 輪 乗 用
`AEMRBRAN-MEAtMBANTIS|.
`台 車 が 提 案 さ れ 一 部 実 用 化 が な さ れ て い る 。
`(0003)
`【 ０ ０ ０ ３ 】
`COLDR PA 2ZRMRERABABCULTAAMAMNM3 CaveRIFLASHEA2HRBNORA
`　 こ の よ う な 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と し て は 例 え ば 図 ３ （ ａ ） に 示 す よ う な 平 行 ２ 輪 形 式 の ス
`9-9IRBETS,. TCOFPA2RMBAOAZAT-PleSiurewk, GE4100 MIcaICMA
`ク ー タ が 存 在 す る 。 こ の 平 行 ２ 輪 形 式 の ス ク ー タ に お い て は 、 台 車 ４ １ の 両 側 に 各 々 が 互
`WiFi, PDAB41CWMUOCMU UCR RHLEBR 412. 432A,
`い に 平 行 に 、 か つ 台 車 ４ １ に 対 し て 独 立 し て 回 転 可 能 に 支 持 し た 車 輪 ４ ２ 、 ４ ３ を 備 え 、
`BEA1CPFUWSXAVUARAZAFFUYITOVE44EMEUTIIS.
`台 車 ４ １ に ア ル ミ ニ ウ ム 製 ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ を 固 定 し て い る 。
`(0004)
`【 ０ ０ ０ ４ 】
`COBHEA124N3 (Cb) KREOERBRRABRMERRMKBCRUETWSKDK. T-Y
`　 こ の 台 車 ４ １ は 図 ３ （ ｂ ） に そ の 主 要 構 成 部 品 を 分 解 状 態 で 示 し て い る よ う に 、 ケ ー シ
`YIASOMMICBRIE-PJ46RVUB2E-PYATEHBA. TCOFACMETSENYFT
`ン グ ４ ５ の 両 側 に 第 １ モ ー タ ４ ６ 及 び 第 ２ モ ー タ ４ ７ を 備 え 、 そ の 下 方 に 配 置 す る バ ッ テ
`Y48, 48@2CORHDERCL, SE-PJRMHBIFSHR1I2, 43 EMRKRETET
`リ ４ ８ 、 ４ ８ を そ の 駆 動 電 源 と し 、 各 モ ー タ に 対 応 す る 車 輪 ４ ２ 、 ４ ３ を 減 速 機 を 介 し て
`RELTIIWS,. COE-PJU2RBARBBOFSYLVAZBNTC, SWHECMAHRMA<C. A
`駆 動 し て い る 。 こ の モ ー タ は ２ 馬 力 程 度 の ブ ラ シ レ ス 形 式 で 、 高 効 率 で 耐 久 性 が 高 く 、 メ
`YFFYVAIVU-OBOMHNS5HS.
`ン テ ナ ン ス フ リ ー の も の が 用 い ら れ る 。
`(0005)
`【 ０ ０ ０ ５ 】
`Ke. NyFU4BOYVYAKRCNICd) Bit, RWIAOVTFWAIYWNT ESTE
`　 ま た 、 バ ッ テ リ ４ ８ は ニ ッ カ ド （ Ｎ ｉ Ｃ ｄ ） 電 池 、 或 い は ニ ッ ケ ル メ タ ル ハ イ ド ラ イ ド
`EAWEBHORAAH, 110k sBEBOARZ 4k sORMMERDTRD CSA
`を 用 い た 電 池 が 採 用 さ れ 、 １ １ ０ ｋ ｇ 程 度 の 人 が ３ ４ ｋ ｇ の 荷 物 を 持 っ て 乗 っ て も 作 動 可
`ACL, My FUOI1MORSCHRA2Z Skm#EenRVHECHE), BE OUPMKBCIA17
`能 と し 、 バ ッ テ リ の １ 回 の 充 電 で 最 大 ２ ８ ｋ ｍ 走 行 可 能 で あ り 、 通 常 の 作 動 状 態 で は １ ７
`
`10
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`20
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`30
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`40
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`50
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`DGL Exhibit 1008
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` DGL Exhibit 1008
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`( 3 )
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`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`kKmB#BET AR CUL, BRE 2ZOKMOBE CENA TSTEMNCSESKDEULTING,.
`EF
`ｋ ｍ 程 度 走 行 可 能 と し 、 時 速 ２ ０ ｋ ｍ の 速 度 で 走 行 す る こ と が で き る よ う に し て い る 。 ま
`—. TCHEOE-PFRKEBRERHT SRAM RRERAL 24:12 BOM Ree
`た 、 こ れ ら の モ ー タ に よ る 車 輪 を 駆 動 す る 部 分 に は 減 速 機 を 備 え 、 ２ ４ ： １ 程 度 の 減 速 比
`ONUAIFVYERICHRERAELTIIGS.
`の ヘ リ カ ル ギ ア を 用 い て 車 輪 を 駆 動 し て い る 。
`(0006)
`【 ０ ０ ０ ６ 】
`F-YVYGFAKUNIYVARYUSOSHA,
`I1BARBCDEYR<C t&B2D0OL-F+F
`　 ケ ー シ ン グ 内 に は バ ラ ン ス セ ン サ ５ ０ を 備 え 、 １ 自 由 度 に つ き 少 な く と も ２ つ の レ ー ト
`YrfTOKKLVEORMERHL, AHS5SMOL-bFYrTORBATSED, KEMHL
`ジ ャ イ ロ に よ り そ の 作 動 を 検 出 し 、 合 計 ５ 個 の レ ー ト ジ ャ イ ロ を 備 え て お り 、 ま た 傾 斜 セ
`YOU (MREBRYD) BATTING. BlO, —-HOMMORBBRS 1ERBATEI, TO
`ン サ （ 加 速 度 セ ン サ ） を 備 え て い る 。 更 に 、 一 対 の 制 御 回 路 基 板 ５ １ を 備 え て お り 、 こ の
`MOO BBRSOTAtERY rT OCMARYVORSSORZORSEAALTME-Y
`制 御 回 路 基 板 ５ １ は 上 記 ジ ャ イ ロ と 傾 斜 セ ン サ の 信 号 等 の 種 々 の 信 号 を 入 力 し て 両 モ ー タ
`46, 47O EHP AM ODM METI, BREBAUWROFORELHM MAC KLOTCO
`４ ６ 、 ４ ７ の 正 逆 方 向 の 回 転 制 御 を 行 い 、 車 輪 型 倒 立 振 り 子 の 安 定 化 制 御 法 に よ っ て こ の
`ABEAWAREULTIISG. KE, AFPUYIFOVE4AA4OLMICINY EWS 2e6
`台 車 を 自 立 可 能 と し て い る 。 ま た 、 ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ の 上 端 に は ハ ン ド ル ５ ２ を 備
`A. TONYVEWS 2ZORAMCROEPAVU VIS 3 EORBET ST ER KUGAOE-
`え 、 こ の ハ ン ド ル ５ ２ の 片 側 に 設 け た グ リ ッ プ ５ ３ を 回 転 操 作 す る こ と に よ り 両 側 の モ ー
`FOOURRERMAL. ZT PUYTaDRE LTS.
`タ の 回 転 速 度 を 調 節 し 、 ス テ ア リ ン グ を 可 能 と し て い る 。
`fo0007)]
`【 ０ ０ ０ ７ 】
`F-YYTPFASOERKM, COT-YVYFASBBHLCBSTCENCESY YY
`　 ケ ー シ ン グ ４ ５ の 上 方 に は 、 こ の ケ ー シ ン グ ４ ５ を 密 封 し て 覆 う こ と が で き る シ ャ ー シ
`S482. FCOLHCHRAEORSZTAARORBHAASSeEHATING.,. CMAAROB
`５ ４ を 備 え 、 そ の 上 面 に 利 用 者 が 乗 る ゴ ム 製 の 踏 み 台 ５ ５ を 備 え て い る 。 こ の ゴ ム 製 の 踏
`BS55NIKESFTVISFHAAZAT YF RBA, MHRBMCOLICRSE RAZA YVFRAYL
`み 台 ５ ５ 内 に は ダ イ ヤ フ ラ ム ス イ ッ チ を 備 え 、 利 用 者 が こ の 上 に 乗 る と ス イ ッ チ が オ ン し
`TCOOPA2ZMBNOAZAD-IREDKBEBRO, BMUSEADULTEMEEKBCRS
`て こ の 平 行 ２ 輪 形 式 の ス ク ー タ が 作 動 状 態 と な り 、 降 り る と オ フ し て 作 動 停 止 状 態 と な る
`KDC UTIS, COMABOBSEH20cmMBEETCHON,. BAH 48
`6444cmMEET
`よ う に し て い る 。 こ の 踏 み 台 の 高 さ は ２ ０ ｃ ｍ 程 度 で あ り 、 広 さ は ４ ８ × ６ ４ ｃ ｍ 程 度 で
`5S.
`あ る 。
`fo0008)]
`【 ０ ０ ０ ８ 】
`Ke, M3 CayveRmReFKSCAFPFPUYIFOVEA4AAUANYEWS 2ORSAHOK
`　 ま た 、 図 ３ （ ａ ） に 示 す よ う に ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ は ハ ン ド ル ５ ２ の 高 さ 調 節 の た
`OmMMAE LL, FONYVEIWS 2CF-67ROURRMBE 8SRIF, F-67KR KLUB
`め 伸 縮 自 在 と し 、 そ の ハ ン ド ル ５ ２ に キ ー ６ ７ 及 び 表 示 部 ６ ８ を 設 け 、 キ ー ６ ７ に よ り 盗
`BR IL MRE ORE GR y RRB RAL RRM BICHIUTAREBOAFYADKE,
`難 防 止 機 能 の 他 速 度 制 限 セ ッ ト 機 能 も 備 え 、 表 示 部 ６ ８ に お い て は 装 置 の オ ン オ フ 状 態 、
`E-ERRB. NYFUREBSERRETIIGS.
`モ ー ド 状 態 、 バ ッ テ リ 残 量 等 を 表 示 し て い る 。
`fo009)]
`【 ０ ０ ０ ９ 】
`COLD RBMERT FH 2HBAOAZADT-JoORMARERHOMBMICDITA, B4
`　 こ の よ う な 構 成 を な す 平 行 ２ 輪 形 式 の ス ク ー タ の 制 御 装 置 部 分 の 構 成 に つ い て は 、 図 ４
`fmMOEKDSCAAOBH412, 43 ERT SEROE-F46,. 47AHMREEC ON
`に 示 す よ う に 左 右 の 車 輪 ４ ２ 、 ４ ３ を 駆 動 す る 左 右 の モ ー タ ４ ６ 、 ４ ７ は 制 御 装 置 ６ ０ 内
`OFEOSE-PHMBE6 1, 62EKVPCFEORHMHNAAHS., HMREB 6 Oda
`の 左 右 の 各 モ ー タ 制 御 部 ６ １ 、 ６ ２ に よ っ て そ の 駆 動 が 制 御 さ れ る 。 制 御 装 置 ６ ０ に は 前
`MNDSYVARYYSOKMSTSELD-FYrYTO63RVGARY VEO 4, Bictmaaes
`記 バ ラ ン ス セ ン サ ５ ０ に お け る レ ー ト ジ ャ イ ロ ６ ３ 及 び 傾 斜 セ ン サ ６ ４ 、 更 に は 踏 み 台 ５
`5ORABSRYVESOBSERAAL, KENYVEWS 2ZIECRFEEAOTUYTIS5 Bie
`５ の 踏 み 台 セ ン サ ６ ５ の 信 号 が 入 力 し 、 ま た ハ ン ド ル ５ ２ に 設 け た 左 右 の グ リ ッ プ ５ ３ に
`BUI SRBAROTUY TRB RPYV 66, 6608S. RVUF-AtyF67ORSK
`お け る 操 行 用 の グ リ ッ プ 操 作 量 セ ン サ ６ ６ 、 ６ ６ の 信 号 、 及 び キ ー ス イ ッ チ ６ ７ の 信 号 が
`AA L, SE-PFHMBMO 1, 62CWTSRAMMATS¢C CBC. RRB Blom
`入 力 し 、 各 モ ー タ 制 御 部 ６ １ 、 ６ ２ に 対 す る 総 合 制 御 を 行 う と と も に 、 表 示 部 ６ ８ に 対 し
`CRARASEHATS.
`て 表 示 信 号 を 出 力 す る 。
`(0010)
`【 ０ ０ １ ０ 】
`FHROLDRGHEMERTRA2MBRNOAZDT-Peslitlis, WHAMF-—67EHRE
`　 上 記 の よ う な 構 成 を な す 平 行 ２ 輪 形 式 の ス ク ー タ に お い て は 、 利 用 者 が キ ー ６ ７ を 操 作
`LUMBAR KRICL, TCORB41CKSBVSBHABESEKRSGETOZI-AON
`し て 機 器 を 作 動 状 態 に し 、 こ の 台 車 ４ １ に お け る 踏 み 台 ６ ５ 上 に 乗 る と こ の ス ク ー タ の バ
`SFYARMSOPMDKBEBRS, TCOKBCILY-bVYrtTOcmARvveEeBArAENS
`ラ ン ス 制 御 等 が 作 動 状 態 と な る 。 こ の 状 態 で は レ ー ト ジ ャ イ ロ と 傾 斜 セ ン サ を 備 え た バ ラ
`YAZRYGSOVRC KVR B41 FLONA BERANE SROBENIYAZASERHL, EEG
`ン ス セ ン サ ５ ０ に よ り 台 車 ４ １ 上 の 利 用 者 を 含 ん だ 全 体 の 重 量 バ ラ ン ス を 検 出 し 、 ま た 台
`BOWBERHTSTCeCRKVUBRHBAVROUFORELAMMAC KI CAAOE-Y4
`車 の 傾 斜 を 検 出 す る こ と に よ り 車 輪 型 倒 立 振 り 子 の 安 定 化 制 御 法 に よ っ て 左 右 の モ ー タ ４
`6. 47OR GMT, AWKRERHULTIIS.
`６ 、 ４ ７ の 駆 動 制 御 を 行 い 、 自 立 状 態 を 維 持 し て い る 。
`fo0o011)
`【 ０ ０ １ １ 】
`KE. SGHE41( LECSbIVSHURFOMBAROBVBHERHNL,
`€OBDBHAKRE
`　 ま た 、 台 車 ４ １ 上 に お け る 利 用 者 の 前 後 方 向 の 重 心 移 動 を 検 出 し 、 そ の 重 心 移 動 が 所 定
`REDHICMHABMEOARMKKBHMTSTCCRRBBSULTTNSBODELT, EOBHOE
`以 上 の 時 に は 利 用 者 が そ の 方 向 に 移 動 す る こ と を 希 望 し て い る も の と し て 、 そ の 移 動 の 程
`BCADTEBRODRAAMRATII, BASTSRECOMBEEH SES LTING.
`度 に 合 わ せ た 車 輪 の 回 転 数 調 節 を 行 い 、 希 望 す る 速 度 で の 前 後 進 を 行 う よ う に し て い る 。
`Blo, MABAENY FS 2OMmMICRIEAERBOTUY AIS 3S MOOMaTATEMEY
`更 に 、 利 用 者 は ハ ン ド ル ５ ２ の 両 端 に 設 け た 左 右 の グ リ ッ プ ５ ３ の 回 動 を 行 う こ と に よ り
` FFOBHROARMAMETII. £CHAMEMGRITSAZATFTPUYITRFETSTERT
`、 左 右 の 車 輪 の 回 転 数 調 節 を 行 い 、 進 行 方 向 を 調 節 す る ス テ ア リ ン グ 操 作 を 行 う こ と が で
`ZBSKDSCUTIS,
`き る よ う に し て い る 。
`(0012)
`【 ０ ０ １ ２ 】
`FHROKLDRERMeETHDUSEHO, TCORBICHINTARMA4ARRIEKSRHMMVYATA
`　 上 記 の よ う な 作 動 を 行 わ せ る た め 、 こ の 装 置 に お い て は 図 ４ に 示 す よ う な 制 御 シ ス テ ム
`AGA. FCOHDERTAHMRE6COCMAADE-F46, 47ORHSHlMTSE—
`を 備 え 、 そ の 中 心 を な す 制 御 装 置 ６ ０ に は 左 右 の モ ー タ ４ ６ 、 ４ ７ の 駆 動 を 制 御 す る モ ー
`
`10
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`20
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`30
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`40
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`50
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`DGL Exhibit 1008
`Page 0003
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` DGL Exhibit 1008
`Page 0003
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`( 4 )
`
`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`SHMB6E 1, 62 ERATING,. COMMRECOMMULTNSYARYYUSOOL-
`タ 制 御 部 ６ １ 、 ６ ２ を 備 え て い る 。 こ の 制 御 装 置 ６ ０ に 対 し て バ ラ ン ス セ ン サ ５ ０ の レ ー
`KYvrTO6SEMHRYVDE4ORSEADALTERHBAUVROFORE KM MRICH
`ト ジ ャ イ ロ ６ ３ と 傾 斜 セ ン サ ６ ４ の 信 号 を 入 力 し て 車 輪 型 倒 立 振 り 子 の 安 定 化 制 御 法 に よ
`QDAWHMAET SD. KE. MHABRYVESORSEAAL, BMHAB6E SITAR EMRO
`り 自 立 制 御 を 行 う 。 ま た 、 踏 み 台 セ ン サ ６ ５ の 信 号 を 入 力 し 、 踏 み 台 ６ ５ に 利 用 者 が 乗 っ
`EABPERMHTS. He. MPBALRYVE4ICCKUMBARMOMAERHLOMEE
`た か 否 か を 検 出 す る 。 ま た 、 前 記 傾 斜 セ ン サ ６ ４ に よ り 前 後 方 向 の 傾 斜 を 検 出 し て 前 後 進
`BMT. NY EWS 2ZOTFUYASREBRYVEEORSEAALTEROE-IYO
`制 御 を 行 い 、 ハ ン ド ル ５ ２ の グ リ ッ プ 操 作 量 セ ン サ ６ ６ の 信 号 を 入 力 し て 左 右 の モ ー タ の
`Bee, RUSMRAMEHMALRTMMATS. BICNY EWS 2EOF-AI VF E
`回 転 数 、 或 い は 回 転 方 向 を 制 御 し 操 行 制 御 を 行 う 。 更 に ハ ン ド ル ５ ２ 上 の キ ー ス イ ッ チ ６
`TORBSEAAL, BINVEWS 2ICRV ERB OS SICHERRREDDTCENTCE
`７ の 信 号 を 入 力 し 、 更 に ハ ン ド ル ５ ２ に 設 け た 表 示 部 ６ ８ に 必 要 な 表 示 を 行 う こ と が で き
`SGkDCULTIG. BE, BH-ARBCKEVSEAAMMAKICHMITSRAEUCKROR
`る よ う に し て い る 。 な お 、 同 軸 二 輪 車 に お け る 姿 勢 制 御 方 法 に 関 す る 技 術 と し て 下 記 の 特
`AT MROGETS.
`許 文 献 が 存 在 す る 。
`(HRM I) RRB OE 3-3 0508 25RR
`【 特 許 文 献 １ 】 特 開 昭 ６ ３ − ３ ０ ５ ０ ８ ２ 号 公 報
`(HHO)
`【 発 明 の 開 示 】
`(CHAS RMREOKDET SRE)
`【 発 明 が 解 決 し よ う と す る 課 題 】
`[0013]
`【 ０ ０ １ ３ 】
`CROVTA LC RMRAABECUTCOFTA2ZMBRAOAZADI-PFiSWUTAM3ZeRTFKD
`　 従 来 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と し て の 平 行 ２ 輪 形 式 の ス ク ー タ に お い て は 図 ３ に 示 す よ う に
` BE41DSAZFPFUYIFIOVE44ERH SH, COLMBICRIENY EWS 20
`、 台 車 ４ １ か ら ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ を 突 出 さ せ 、 そ の 上 端 部 に 設 け た ハ ン ド ル ５ ２ の
`Aim BICPTUVYAS ZS eR. COPVUYV¥ISZSMUULCMHBRETS CER KVNAEA
`片 端 部 に グ リ ッ プ ５ ３ を 設 け 、 こ の グ リ ッ プ ５ ３ を 独 立 し て 回 動 操 作 す る こ と に よ り 左 右
`OBRAE-FJOORRBEMRLCTCATVPUYTER DTS.
`の 車 輪 用 モ ー タ の 回 転 速 度 を 調 節 し て ス テ ア リ ン グ を 行 っ て い る 。
`fo0o014)]
`【 ０ ０ １ ４ 】
`EOtoO, KCRHBEMRUNACHEKERBUNACTCH, SE41 LC UMWPEANR BORD
`　 そ の た め 、 比 較 的 身 長 が 低 い 人 で も ま た 高 い 人 で も 、 台 車 ４ １ 上 に 立 っ た 利 用 者 が 容 易
`KOCOAZAFPUYIFRIETSDT ENTE SESH. NYVEWS 2ZERRHRIWES
`に こ の ス テ ア リ ン グ 操 作 を 行 う こ と が で き る よ う に 、 ハ ン ド ル ５ ２ を 比 較 的 低 い 位 置 か ら
`SMme@HsestcrcéeMCZSKDO. AFPVUYIOVYE 4A HMB LTE HE
`高 位 置 迄 延 ば す こ と が で き る よ う に 、 ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ を 伸 縮 自 在 に し て お く 必 要
`XHS.
`が あ る 。
`fo0o015)]
`【 ０ ０ １ ５ 】
`LER DTNYVEWRR ECS SRUBREBLTSEOKM PINS XAVAREERWNEEL
`　 し た が っ て ハ ン ド ル 部 分 を で き る 限 り 軽 量 化 す る た め に ア ル ミ ニ ウ ム 合 金 を 用 い た と し
`CTH. SFRORBWAKRADETAF PF UYTOVYERRBRL, BICNYDEWERBASED
`て も 、 身 長 の 高 い 人 に 合 わ せ て ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド を 構 成 し 、 更 に ハ ン ド ル を 備 え る た め
`. SMROBBTE< B52 SRSEW,. FEL, TCOLBBNYEWERABECRIFSE,
`、 全 体 の 重 量 は 重 く な ら ざ る を 得 な い 。 ま た 、 こ の よ う な ハ ン ド ル を 台 車 上 に 設 け る と 、
`SAR RB RES SEBS. MHMOKDRBEOBMACHKPT. COPP2HRARABO
`全 体 が 嵩 張 ら ざ る を 得 ず 、 前 記 の よ う な 重 量 の 増 大 と 相 ま っ て 、 こ の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 の
`HEBOUMAHLERI, MARMBBSNOBRFAH, ECRBELORERACOSBEEMT
`持 ち 運 び が 困 難 と な り 、 例 え ば 電 車 等 へ の 持 ち 込 み 、 走 行 路 上 の 段 差 部 分 で の も 持 ち 上 げ
` BROLU FU CRUTORBEU, MMSRARECHEI, BICRHEPTHSEOHOS
`、 階 段 の 上 り 下 り に 際 し て の 持 ち 運 び 、 収 納 等 が 不 便 で あ り 、 特 に 女 性 や 子 供 等 の 力 の 弱
`WAKMEORUORWUAARE RE SSeS,
`い 人 に は そ の 取 り 扱 い は 困 難 と な ら ざ る を 得 な い 。
`[0016]
`【 ０ ０ １ ６ 】
`Bic, ELMHEKROVAT2MRARABIHSWUTH. FVU975 3C KD CHEE MEO
`　 更 に 、 上 記 従 来 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 に お い て は 、 グ リ ッ プ ５ ３ に よ っ て 操 行 制 御 を 行 っ
`CUBSEO, BHARORMRRCEYD RKC CBHECT UVF RERBHET SERKEMRSO,. Fl
`て い る た め 、 操 行 方 向 の 調 節 時 に は 少 な く と も 片 手 で グ リ ッ プ を 操 作 す る 必 要 が あ り 、 例
`AlSMFlCM#MERDTISHICIMRFCETS., FEHFCHMERDTWSGCEtBY
`え ば 両 手 に 荷 物 を 持 っ て い る 時 に は 操 作 で き ず 、 ま た 片 手 に 荷 物 を 持 っ て い る と き も 適 切
`BRITHMMRETSTCCMABIBEZ¢CWUSHBtSS.
`な 操 行 調 節 を す る こ と が 困 難 に な る と い う 問 題 も あ る 。 　
`[0017]
`【 ０ ０ １ ７ 】
`LeMotRHBlt, NY REIVERITSTC¢CR<,. HA ROBRCKHPCHRHAWEB
`　 し た が っ て 本 発 明 は 、 ハ ン ド ル を 設 け る こ と な く 、 利 用 者 の 意 志 に 沿 っ て 操 行 方 向 を 自
`AI HMTSTCEMCHSKACLEFRA2RHRRARABERHATSTCeCRERSBAHET
`由 に 制 御 す る こ と が で き る よ う に し た 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 を 提 供 す る こ と を 主 た る 目 的 と す
`Bo
`る 。
`[(RBSRRISEOOFR)
`【 課 題 を 解 決 す る た め の 手 段 】
`fo0o018]
`【 ０ ０ １ ８ 】
`AHA Es ARRRT SEO, BRAT CRSHBRMAI, ZAR POH RBRE BAT
` 本 発 明 は 上 記 課 題 を 解 決 す る た め 、 請 求 項 １ に 係 る 発 明 は 、 左 右 に 平 行 な 車 輪 を 備 え た
`BAC. MPBRBLICARA RCRD AEICRIFRKBR AC. HWE AOBRERWLT
`基 台 と 、 前 記 基 台 上 に 左 右 方 向 に 揺 動 自 在 に 設 け た 搭 乗 台 と 、 前 記 左 右 の 車 輪 を 独 立 し て
`RETSE-PSRUE-SOURARERUHTSHRABLYVE, BRONSYASRYH
`駆 動 す る モ ー タ 及 び モ ー タ 回 転 角 度 を 検 出 す る 回 転 角 度 セ ン サ と 、 基 台 の バ ラ ン ス を 検 出
`SSoSRAHRE RY, HAAR B RYDE, BPRAORBBAKNITSZERAROHNWABE
`す る 傾 斜 角 度 セ ン サ 、 傾 斜 角 速 度 セ ン サ と 、 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相 対 角 度 を
`RUT SHBRABARHFR eC. Dec ecsmRevvoRsccUMRE-FOURS
`検 出 す る 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 と 、 少 な く と も 前 記 セ ン サ の 信 号 に よ り 前 記 モ ー タ の 回 転 を
`MHS SHMRE CABAL McCHMRESMMPASICKURAABONSYAMHMED
`制 御 す る 制 御 装 置 と を 備 え 、 前 記 制 御 装 置 は 前 記 信 号 に よ り 乗 用 台 車 の バ ラ ン ス 制 御 を 行
`Lil,
`BROMBAROMAABICKIMBEA. KKLBRAOBSGKMITSARAAON
`い 、 基 台 の 前 後 方 向 の 傾 斜 角 度 に よ り 前 後 進 を 、 ま た 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相
`WARK KURA ARD ESS HM TS CC RBA ECT SARA 2MRAR BB CLEBOTSHS
`対 角 度 に よ り 操 行 方 向 を 各 々 制 御 す る こ と を 特 徴 と す る 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と し た も の で あ
`Bo
`る 。
`
`10
`
`20
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`30
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`40
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`50
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`DGL Exhibit 1008
`Page 0004
`
` DGL Exhibit 1008
`Page 0004
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`( 5 )
`
`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`10
`
`20
`
`30
`
`(0019)
`【 ０ ０ １ ９ 】
`Kf. MRIBZCARSHMA, MRRP RARARHFRA, BPRACRIULBRABHA
`　 ま た 、 請 求 項 ２ に 係 る 発 明 は 、 前 記 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 は 、 搭 乗 台 に 設 け た 搭 乗 台 傾 斜
`CYVEHBRRAGARYVICHM LCRA RUV EEG A RY VOR SR KURH
`セ ン サ と 当 該 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ に 対 応 し て 基 台 に 設 け た 基 台 傾 斜 セ ン サ の 信 号 に よ り 検 出
`FSBOCHSTCCeEHACT SERRA I CROFT 2ZRRRABBECLEDBOTHS.
`す る も の で あ る こ と を 特 徴 と す る 請 求 項 １ 記 載 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と し た も の で あ る 。
`(0020)
`【 ０ ０ ２ ０ 】
`Ke. MRIBZSCARSHMS, WRRRAGARHFRA, SAC WMUOCHRAZAA
`　 ま た 、 請 求 項 ３ に 係 る 発 明 は 、 前 記 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 は 、 基 台 に 対 し て 搭 乗 台 を 左 右
`ABC MBAAK RAT SHEDS REROMRABERHTSEOCHSTCCeEHBETS
`方 向 に 傾 斜 自 在 に 支 持 す る 傾 動 支 持 部 の 回 転 角 度 を 検 出 す る も の で あ る こ と を 特 徴 と す る
`mA RIG 1 CROVT2HMRA AB CLEBOTHS.
`請 求 項 １ 記 載 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と し た も の で あ る 。
`CH OMR)
`【 発 明 の 効 果 】
`fo0021)
`【 ０ ０ ２ １ 】
`AHEM ERMOKDICHMMULEDTC, HCROBDDKLDARHRABADSRHATSNYVE
` 本 発 明 は 上 記 の よ う に 構 成 し た の で 、 従 来 の も の の よ う な 搭 乗 台 車 か ら 突 出 す る ハ ン ド
`WERIFSRWERA<. NHBRBKCTFSTEMNCE, BHORZA, MRiUiicMRic sue,
`ル を 設 け る 必 要 が な く 、 小 型 軽 量 化 す る こ と が で き 、 路 面 の 段 差 、 或 い は 階 段 に お い て 、
`BICMBBICHICCHERSBBRTCEMARZCAY, SPCRALOTUFPH2ZHRAGRE
`更 に は 電 車 に お い て こ れ を 持 ち 運 ぶ こ と が 容 易 と な り 、 使 用 し や す い 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と
`FSETCERTES., KEHKODOEODODKLDAREFOTVVY IFOORREC KURO WBE
`す る こ と が で き る 。 ま た 従 来 の も の の よ う な 左 右 の グ リ ッ プ の 回 転 操 作 に よ り 操 行 調 整 を
`TOPRERR<K BO, RAAREARFOKREBA KIO CHMT STC ENTCESOT,
`行 う 必 要 が な く な り 、 操 行 方 向 を 利 用 者 の 体 重 移 動 に よ っ て 制 御 す る こ と が で き る の で 、
`BFCAMERDPCBHTSTCeCBRWMR CRO, RIC FORBARBATHRAIAAA BE
`両 手 に 荷 物 を 持 っ て 移 動 す る こ と も 可 能 と な り 、 特 に 手 の 不 自 由 な 人 で も 容 易 に 利 用 可 能
`c¢khS,
`と な る 。 _
`(HHReRMTSEOORROKR)
`【 発 明 を 実 施 す る た め の 最 良 の 形 態 】
`(0022)
`【 ０ ０ ２ ２ 】
`APRA. NY FIVER STeHR<, BWABOBBCKADTCRAARDERBACHAST
`　 本 発 明 は 、 ハ ン ド ル を 設 け る こ と な く 、 利 用 者 の 意 志 に 沿 っ て 操 行 方 向 を 自 由 に 制 御 す
`SGcCERCESZALDCLEFH2ZMRARABCTSZEO, FAC FH RCBRERBALESA
`る こ と が で き る よ う に し た 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 と す る た め 、 左 右 に 平 行 な 車 輪 を 備 え た 基 台
`&¢., MPRA LIREAA DCRR BECROEKBRAC. HRERFORREMULCRH
`と 、 前 記 基 台 上 に 左 右 方 向 に 揺 動 自 在 に 設 け た 搭 乗 台 と 、 前 記 左 右 の 車 輪 を 独 立 し て 駆 動
`FSE-PFRVUE-JHRABERHTFSHRABLYV eC, BRONFYAZAERHITS
`す る モ ー タ 及 び モ ー タ 回 転 角 度 を 検 出 す る 回 転 角 度 セ ン サ と 、 基 台 の バ ラ ン ス を 検 出 す る
`AAR RYD, HRRRE RYO C. RPRAOBBCHWHTSAERA RM ONWARERI
`傾 斜 角 度 セ ン サ 、 傾 斜 角 速 度 セ ン サ と 、 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相 対 角 度 を 検 出
`FoRRAGARH FRC. DACeBHReEVYVUORSsSICLUMME-POURE fl
`す る 搭 乗 台 傾 斜 検 出 手 段 と 、 少 な く と も 前 記 セ ン サ の 信 号 に よ り 前 記 モ ー タ の 回 転 を 制 御
`FoHMRE CABAL HCH MRESMCASIC KURA SG EBONDY AB METI,
`す る 制 御 装 置 と を 備 え 、 前 記 制 御 装 置 は 前 記 信 号 に よ り 乗 用 台 車 の バ ラ ン ス 制 御 を 行 い 、
`BROMBAMORMABAABICKOMEEE., FKBRGORBSGICWHTSZAZAARONNMA
`基 台 の 前 後 方 向 の 傾 斜 角 度 に よ り 前 後 進 を 、 ま た 搭 乗 台 の 基 台 に 対 す る 左 右 方 向 の 相 対 角
`BickLORHAREE 2 HATS.
`度 に よ り 操 行 方 向 を 各 々 制 御 す る 。
`{ = i 6)
`【 実 施 例 】
`(0023)
`【 ０ ０ ２ ３ 】
`AREAODMHUAENMABIC Hs CHATS. MICARKRACKEFT2HRRREEIe
`　 本 発 明 の 実 施 例 を 図 面 に 沿 っ て 説 明 す る 。 図 １ に は 本 発 明 に よ る 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 １ を
`RULTHID, COHEBSANMC advlnRILDaCMMNM3ICRTRROVH2ZHRAA
`示 し て お り 、 そ の 概 要 は 同 図 （ ａ ） に 示 す よ う に 前 記 図 ３ に 示 す 従 来 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車
`PEAZFPUYIFOvVYE44, RUNYEWS 2HVCEORMICRGEAT Uy 7F53&
`か ら ス テ ア リ ン グ ロ ッ ド ４ ４ 、 及 び ハ ン ド ル ５ ２ 並 び に そ の 片 端 に 設 け た グ リ ッ プ ５ ３ を
`ROR MMeERLTIIG., ME, M1 Calecng #72 RRA SE 1
`ls Bl ac eK
`取 り 除 い た 構 成 を な し て い る 。 即 ち 、 図 １ （ ａ ） に 示 す 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 １ は 前 記 従 来 例
`tCMRicCAaB2OF EMAC BWC FPHRBEHR3.
`4 EMR BEC MBL, BARTSKS
`と 同 様 に 台 車 ２ の 左 右 両 側 に 互 い に 平 行 な 車 輪 ３ 、 ４ を 回 転 自 在 に 配 置 し 、 後 述 す る よ う
`MSeCHGTSE-PlCKL®2CTHWNCRUUCERARE LTS. BHI EMICMAR
`に 各 々 対 応 す る モ ー タ に よ っ て 互 い に 独 立 し て 回 転 可 能 と し て い る 。 台 車 １ 上 部 に は 利 用
`BREOEICUDCHRSHRR AS EBA, FEMROMKC SI CHM ee3CRIEKRO
`者 が そ の 上 に 立 っ て 乗 る 搭 乗 台 ５ を 備 え 、 ま た 図 示 の 例 に お い て は 前 記 図 ３ に 示 す 従 来 の
`SBOtMRICF-ATvF 6, RRBT7EBATIIS.
`も の と 同 様 に キ ー ス イ ッ チ ６ 、 表 示 部 ７ を 備 え て い る 。
`(0024)
`【 ０ ０ ２ ４ 】
`COP 2®M#RERAB 11M 10Cb) OMMBAMERITMABCRIEKD., AB2Ke
`　 こ の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 １ は 図 １ （ ｂ ） の 概 略 構 成 を 示 す 断 面 図 に 示 す よ う に 、 台 車 ２ に
`DIICHEBMBMMBRUMERBASEBS8 LE, COLMMRBIFTSBRAS EMERY, BRA
`つ い て は 主 要 構 成 部 材 を 備 え る 基 台 ８ と 、 そ の 上 に 載 置 す る 搭 乗 台 ５ と か ら な り 、 搭 乗 台
`SURMRSBAISIUTHER SOMHSHBIVOCKO, BA8iWUCAAA DICE
`５ は 図 示 実 施 例 に お い て は 基 台 ８ の 傾 動 支 持 部 １ ０ に よ り 、 基 台 ８ に 対 し て 左 右 方 向 に 自
`Ac HENRI RAEN TIS.
`由 に 傾 動 可 能 に 支 持 さ れ て い る 。
`(0025)
`【 ０ ０ ２ ５ 】
`Ke. CORBRA5 ¢HBS8 COM ls, MCDB ICeFPDELCEOHBEA
`　 ま た 、 こ の 搭 乗 台 ５ と 基 台 ８ と の 間 に は 、 前 記 傾 動 支 持 部 １ ０ を 中 心 と し て そ の 前 後 左
`ABPICAZAFUYA1I1&@RO THEY, ENCKLVUBRASECRT ENA ROKERE
`右 部 分 に ス プ リ ン グ １ １ を 設 け て お り 、 そ れ に よ り 搭 乗 台 ５ 上 に 乗 っ た 利 用 者 の 体 重 が 左
`BAMIKBHAT SCE, BRASMENCHHELCAALMADTACUTIIS,.
`右 方 向 に 移 動 す る と き 、 搭 乗 台 ５ が そ れ に 対 応 し て 左 右 に 傾 斜 可 能 と し て い る 。
`(0026)
`【 ０ ０ ２ ６ 】
`BICOBRASOFOCM,. MHRAFUYTA 1
`1é&€ MRC, BMRB I0OFAHDe
`　 更 に こ の 搭 乗 台 ５ の 下 面 に は 、 前 記 ス プ リ ン グ １ １ と 同 様 に 、 傾 動 支 持 部 １ ０ を 中 心 と
`LOZANMBICHRABHR YU 134R0,. BR 8OLHMCKACORRAMALY 1
`し て 左 右 位 置 に 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ １ ３ を 設 け 、 基 台 ８ の 上 面 に は そ の 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ １
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`40
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`50
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`DGL Exhibit 1008
`Page 0005
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` DGL Exhibit 1008
`Page 0005
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`( 6 )
`
`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`3 (ICH LEMBICBRBARABR YU 14 ERI TWS. COMMBRYVORSIK £7T
`３ に 対 応 し た 位 置 に 基 台 傾 斜 セ ン サ １ ４ を 設 け て い る 。 こ の 両 傾 斜 セ ン サ の 信 号 に よ っ て
` RPRASOBSG 8 iWHTSHAHHREARA BEEF A RM CHHEOTCRHTSTCERCE
`、 搭 乗 台 ５ の 基 台 ８ に 対 す る 相 対 的 な 傾 斜 角 度 を 左 右 方 向 に 対 応 し て 検 出 す る こ と が で き
`StKDCULTINSG.,
`る よ う に し て い る 。
`[0027]
`【 ０ ０ ２ ７ 】
`BA8KHEOAAMAICE-FY15, 168468A, BE-PJiL7PCHEAOBR 3,
`　 基 台 ８ に は そ の 左 右 両 側 に モ ー タ １ ５ 、 １ ６ を 備 え 、 各 モ ー タ に よ っ て 左 右 の 車 輪 ３ 、
`4Q0WCMULCMR TRE UTS, MREMBACSWUITKHRE-F15, 168
`４ を 互 い に 独 立 し て 回 転 可 能 と し て い る 。 図 示 実 施 例 に お い て は 各 モ ー タ １ ５ 、 １ ６ に 各
`ZHRABBERYY 22, 238K, E-JOORAB,. MBECHOE-PFCELOUMREN
`々 回 転 角 度 セ ン サ ２ ２ 、 ２ ３ を 設 け 、 モ ー タ の 回 転 角 度 、 即 ち こ の モ ー タ に よ り 図 示 さ れ
`BWM RRET LO CRHANSGHEHR3RVUEMLSOOBRABRERHARCUTIS. KE
`な い 減 速 機 を 介 し て 駆 動 さ れ る 車 輪 ３ 及 び 車 輪 ４ の 回 転 角 度 を 検 出 可 能 と し て い る 。 ま た
`_ RRERAI SITTERS SOFAKCNYFUIL7TeERRELCHEYD, KEEAKCAoR
`、 図 示 実 施 例 に お い て は 基 台 ８ の 下 方 に バ ッ テ リ １ ７ を 搭 載 し て お り 、 ま た 上 方 に は 回 路
`BR1IS8SA&HATIIG., BICRMRRMAICSITHEA8OBMILD-—-FKYr7ToO20,
`基 板 １ ８ を 備 え て い る 。 更 に 図 示 実 施 例 に お い て は 基 台 ８ の 空 所 に レ ー ト ジ ャ イ ロ ２ ０ 、
`BAWGHRYY212HG. COL-FKY¥YrfOH20, BEGMARYYH21,. E-FOR
`基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ を 設 け 、 こ の レ ー ト ジ ャ イ ロ ２ ０ 、 基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ 、 モ ー タ 回 転
`BHERYt22, 23 PS5O0R SEHBER 1S ORMOARCMUBL, BRE AWD F
`角 度 セ ン サ ２ ２ 、 ２ ３ か ら の 信 号 を 回 路 基 板 １ ８ の 制 御 回 路 で 処 理 し 、 車 輪 型 倒 立 振 り 子
`ORELMMAC KEM CEROBDOCMROURHBICKYU, COPP2HRARAHB1EB
`の 安 定 化 制 御 法 に よ る 前 記 従 来 の も の と 同 様 の 作 動 に よ り 、 こ の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 １ を 自
`Wauheée UTILS,
`立 可 能 と し て い る 。
`fo0028]
`【 ０ ０ ２ ８ 】
`FHOKLDRBRPSRSERRABHWOFTA2ZMREA AE 1ST. MROKDS
`　 上 記 の よ う な 構 成 か ら な る 図 示 実 施 例 の 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 １ に お い て は 、 前 記 の よ う な
`BZOVRYVORSEAALMEOPMETSEOCHSM, CORUM AUM2 eR
`種 々 の セ ン サ の 信 号 を 入 力 し 所 定 の 作 動 を 行 う も の で あ る が 、 そ の 際 に は 例 え ば 図 ２ に 示
`FLSRHMMYAFHACKIOTPHACSTCENCES, MH, MRE 2 Sls hl Me
`す よ う な 制 御 シ ス テ ム に よ っ て 作 動 さ せ る こ と が で き る 。 即 ち 、 制 御 装 置 ２ ５ に は 制 御 装
`BtRORAHMMETOSOVYIFULSPCHHTSYAFABMM26GBAL BRAS KC
`置 全 体 の 統 合 制 御 を 行 う ソ フ ト ウ エ ア で 作 動 す る シ ス テ ム 制 御 部 ２ ６ を 備 え 、 搭 乗 台 ５ に
`WMUTHIOKDCAAHEICROUKBRARMHRY UV 1308 RYVVESEADL,
`BE
`対 し て 前 記 の よ う に 左 右 位 置 に 設 け た 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ １ ３ の 各 セ ン サ 信 号 を 入 力 し 、 基
`Bs8kwMUCMRICMBZAWECRIEEBRBRMARY V1 40S RYU ER SEADLT
`台 ８ に 対 し て 同 様 に 前 後 左 右 位 置 に 設 け た 基 台 傾 斜 セ ン サ １ ４ の 各 セ ン サ 信 号 を 入 力 し て
`1S, BICBA8ARIeEL-kYr1OH20, RVUEBSWMARPYV 2108 5, +-
`い る 。 更 に 基 台 ８ 内 に 設 け た レ ー ト ジ ャ イ ロ ２ ０ 、 及 び 基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ の 信 号 、 キ ー
`ATvFO6OORs., E-FiISOMRERHTFSE-PSHORABLYV22,. RVE-Y
`ス イ ッ チ ６ の 信 号 、 モ ー タ １ ５ の 回 転 を 検 出 す る モ ー タ 回 転 角 度 セ ン サ ２ ２ 、 及 び モ ー タ
`16OMRERHTSE-PJORABLYY 2306 SEAAUTIIS.
`１ ６ の 回 転 を 検 出 す る モ ー タ 回 転 角 度 セ ン サ ２ ３ の 信 号 を 入 力 し て い る 。
`fo0o029)]
`【 ０ ０ ２ ９ 】
`al@ReB 25d, Reb O-hkYrI(0O20, BSMARYV2ZIDOASKLUVRRA
`　 制 御 装 置 ２ ５ に は 、 特 に レ ー ト ジ ャ イ ロ ２ ０ 、 基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ の 信 号 に よ り 乗 用 台
`BORUIMATONSYARGM2 8. HICBARA RY VP 210 SKUSE OR
`車 の 自 立 制 御 を 行 う バ ラ ン ス 制 御 部 ２ ８ 、 特 に 基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ の 信 号 に よ り 車 両 の 前
`BEcMMTSMeCH MR 27. RCRBRARMALRYVISOAAAMORS CEA fh
`後 進 を 制 御 す る 前 後 進 制 御 部 ２ ７ 、 特 に 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ １ ３ の 左 右 方 向 の 信 号 と 基 台 傾
`ARYVI4QORF FAM OKRSCRALVUBHOKBTAARMMT SRT MM29, RUE
`斜 セ ン サ １ ４ の 左 右 方 向 の 信 号 と に よ り 車 両 の 進 行 方 向 制 御 す る 操 行 制 御 部 ２ ９ 、 及 び モ
`—-—Fi5SOORR, DRAMA MTSE-FHMMBM30, MRC E-FI6OMRR,
`ー タ １ ５ の 回 転 数 、 回 転 方 向 を 制 御 す る モ ー タ 制 御 部 ３ ０ 、 同 様 に モ ー タ １ ６ の 回 転 数 、
`RARE MST SE-PRMM31GRATINS., KK, MMRE25caF-Aty
`回 転 方 向 を 制 御 す る モ ー タ 制 御 部 ３ １ を 備 え て い る 。 ま た 、 制 御 装 置 ２ ５ に は キ ー ス イ ッ
`FOEORSFAAL, RABTIIWUCHEBRRRESEHAULTIISG.,.
`チ ６ の 信 号 を 入 力 し 、 表 示 部 ７ に 対 し て 必 要 な 表 示 信 号 を 出 力 し て い る 。
`(0030)
`【 ０ ０ ３ ０ 】
`ABRAM KLEFHA2Z2RMRAG RI ELMOLSREM. RUGMYAFHAERATSce
`　 本 発 明 に よ る 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 は 上 記 の よ う な 構 成 、 及 び 制 御 シ ス テ ム を 採 用 す る こ と
`CKO, BRAS OMABICRPZPEAR ESO MBADICMEKLORBDBHWeEDDce
`に よ り 、 搭 乗 台 ５ の 踏 み 台 ９ に 乗 っ た 利 用 者 が 前 後 方 向 に 所 定 以 上 の 重 心 移 動 を 行 う と き
`Cit, MBAMICMAULUCH, BAMARPYV 21D SBS CVAFAMAB26CKVHE
`に は 、 前 後 方 向 に 関 し て は 、 基 台 傾 斜 セ ン サ ２ １ の 信 号 と シ ス テ ム 制 御 部 ２ ６ に よ り 推 定
`SNHEMBARDOBDBHDKBRERUWL, HEEMAR27XEORHORBILALT
`さ れ る 前 後 方 向 の 重 心 移 動 状 態 を 検 出 し 、 前 後 進 制 御 部 ２ ７ が そ の 傾 斜 の 程 度 に 比 例 し て
`FEDOE-915. 16FRMARK ORAL, HeEEOMMETS.
`左 右 の モ ー タ １ ５ 、 １ ６ を 同 方 向 に 回 転 さ せ 、 前 後 進 の 制 御 を 行 う 。
`(0031)
`【 ０ ０ ３ １ 】
`Zk. BRAS OBABIICRPEANRERMRABARICMEKLOBDBHEDDeSE
`　 ま た 、 搭 乗 台 ５ の 踏 み 台 ９ に 乗 っ た 利 用 者 が 左 右 方 向 に 所 定 以 上 の 重 心 移 動 を 行 う と き
`cit, EAA RBC MELEBRARAPYV IS ORS tC RABMRAPY UV 1A Sick
`に は 、 左 右 方 向 に 配 置 し た 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ １ ３ の 信 号 と 基 台 傾 斜 セ ン サ １ ４ の 信 号 に よ
`0. HAROLHPOKRBBHKBRERUWL, ROMMR2 IXZCOMAOBREBIKLAMULT
`り 、 利 用 者 の 上 記 の 体 重 移 動 状 態 を 検 出 し 、 操 行 制 御 部 ２ ９ が そ の 傾 斜 の 程 度 に 比 例 し て
`FEAQOE-FY15., 1648 BGA, KRUGRESZEB CHR St. CH AROMME
`左 右 の モ ー タ １ ５ 、 １ ６ を 異 な る 方 向 、 或 い は 異 な る 速 度 で 回 転 さ せ 、 進 行 方 向 の 制 御 を
`779. BS, EMRBASIM., MHEKROSBSDCMEKR IST PIS AAC VYFSERIIT
`行 う 。 な お 、 上 記 踏 み 台 に は 、 前 記 従 来 の も の と 同 様 に ダ イ ア フ ラ ム ス イ ッ チ 等 を 用 い て
`BK.
`も よ い 。
`(0032)
`【 ０ ０ ３ ２ 】
`AEA SEMOLDARRMHMOh, MAMEARYVERHRHM1OMRIT, CO
`　 本 発 明 は 上 記 の よ う な 実 施 例 の 他 、 例 え ば 傾 斜 セ ン サ を 傾 動 支 持 部 １ ０ に 設 け 、 こ の 傾
`VERDI OOMAABRERHTSZRYVEARIITCHK<K,. CORKUEA 8 iH SoH
`動 支 持 部 １ ０ の 傾 斜 角 度 を 検 出 す る セ ン サ を 用 い て も よ く 、 そ の 際 に は 基 台 ８ に 対 す る 搭
`RE SOMNABREHRRHATSS, BLORRCEMISTEMNTCES.
`乗 台 ５ の 相 対 角 度 を 直 接 検 出 す る 等 、 種 々 の 態 様 で 実 施 す る こ と が で き る 。
`(Hx LOA AT BE )
`【 産 業 上 の 利 用 可 能 性 】
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`DGL Exhibit 1008
`Page 0006
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`( 7 )
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`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
`
`[0033]
`【 ０ ０ ３ ３ 】
`ARAMAIC KOLA 2ZRMRA AB. BICKRBP RBG BEULTCETSEOTHSM, LOK
`　 本 発 明 に よ る 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車 は 、 特 に 携 帯 用 台 車 と し て 適 す る も の で あ る が 、 よ り 大
`HOBBICEBACE, PICARORMEBRETTIRG2E2HMORyYbF FOORYE
`型 の 台 車 に も 適 用 で き 、 更 に 同 様 の 技 術 を 車 輪 走 行 可 能 な ２ 足 ２ 輪 ロ ボ ッ ト 等 の ロ ボ ッ ト
`CWMUTCTHEBATFSTERCE SB.
`に 対 し て も 適 用 す る こ と が で き る 。
`(Room He)
`【 図 面 の 簡 単 な 説 明 】
`[0034]
`【 ０ ０ ３ ４ 】
`[M1] BBB ORRBMHUERL, CavttOMANCHEO,
`(DI MTCOMERBMER
`【 図 １ 】 本 発 明 の 実 施 例 を 示 し 、 （ ａ ） は そ の 斜 視 図 で あ り 、 （ ｂ ） は そ の 概 要 構 成 を 示
`THRHMCHS.
`す 断 面 図 で あ る 。
`([H2) M@ZRMOMMAYATFTABRERCHS.
`【 図 ２ 】 同 実 施 例 の 制 御 シ ス テ ム 構 成 図 で あ る 。
`(H3)]) € KAM ERL, Cal aeeEODHRANRCHO,
`(bb) AABRDODKRAANTSH
`【 図 ３ 】 従 来 例 を 示 し 、 （ ａ ） は そ の 斜 視 図 で あ り 、 （ ｂ ） は 台 車 部 分 の 分 解 斜 視 図 で あ
`@.
`る 。
`(E44) KA OMMYATFT ARMA CHS.
`【 図 ４ 】 従 来 例 の 制 御 シ ス テ ム 構 成 図 で あ る 。
`{ 4S © BA)
`【 符 号 の 説 明 】
`[0035]
`【 ０ ０ ３ ５ 】
`1 #7 2RRRS
`　 １ 　 平 行 ２ 輪 乗 用 台 車
`a5
`　 ２ 　 台 車
`.
`4 BR
`　 ３ 、 ４ 　 車 輪
`BRA
`　 ５ 　 搭 乗 台
`F-AfwvF
`　 ６ 　 キ ー ス イ ッ チ
`ze 7 BB
`　 ７ 　 表 示 部
`BA
`　 ８ 　 基 台
`aes
`　 ９ 踏 み 台
`(8 B) sz #5
`　 １ ０ 　 傾 動 支 持 部
`AFUYT
`　 １ １ 　 ス プ リ ン グ
`BRAMHRYUY (ABA)
`　 １ ３ 　 搭 乗 台 傾 斜 セ ン サ （ 左 右 方 向 ）
`BAWHRYU (EAA)
`　 １ ４ 　 基 台 傾 斜 セ ン サ （ 左 右 方 向 ）
`16
`€£-9%
`　 １ ５ 、 １ ６ 　 モ ー タ
`Ny Fy
`　 １ ７ 　 バ ッ テ リ
`[5] BS Se tR
`　 １ ８ 　 回 路 基 板
`L-kFY¥Yr7fO (HBA)
`　 ２ ０ 　 レ ー ト ジ ャ イ ロ （ 前 後 方 向 ）
`BAWHRYU (HBA)
`　 ２ １ 　 基 台 傾 斜 セ ン サ （ 前 後 方 向 ）
`¢
`23
`€-JORABLYY
`　 ２ ２ 、 ２ ３ 　 モ ー タ 回 転 角 度 セ ン サ
`
`N-oOONWwBW=© 4
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`NNN>|]>==|]>=]=Se=OWONDAMWDN
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`10
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`20
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`30
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`( 8 )
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`J P 2 0 0 5 - 9 4 8 9 8 A 2 0 0 5 . 4 . 7
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`(2)
`【 図 ２ 】
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`(1)
`【 図 １ 】
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`(4)
`【 図 ４ 】
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`(83)
`【 図 ３ 】
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`(b)
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