1
`
`iROBOT 2001
`Shenzhen Zhiyi Technology v. iRobot
`IPR2017-02061
`
`

`

`
`
`10.
`
`Mail Stop 8
`
`|
`
`REPORTON THE
`
`‘ Bireetor of the US. Patent and Trademark Office—| FILING OR DETERMINATIGN OF AN
`
`P.O. Box 1450
`ACTION REGARDINGA PATENTOR
`Alexandria, VA 22313-1456
`
`TRADEMARK
`
`Case 1:17-cv-10651-LTS Document 3 Filed 04/17/17 Page 1 of1
`
`AQ 126 (Rev. 08/10}
`
`in Compliance with 35 U.S.C. § 290 and/or 15 U.S.C. § 1116 youare hereby advised that a court action has been
`onthe following oo
`filed in the U.S. District Court
`District of Massachusetis
`f] Trademarks or
`ff Patents.
`¢ {7 the patent action involves 35 U.S.C. § 292.3:
`
`DOCKET NO.
`et feov 1068!
`PLAINTIFF
`iRobot Corporation
`
`DATE FILED
`an eeor7
`
`hos. DISTRICT COURT
`L
`
`District of Massachusetis
`
`| DEFENDANT
`bObsweep, Inc; bObsweep USA; and Shenzhen Silver
`| Star intelligent Technology Co., Lid.
`
`
`L] Other Pleading
`(BY) DEPUTYCLERK
`
`PATENT OR
`TRADEMARK NO.
`
`DATE OF PATENT
`OR TRADEMARK
`
`RADEMARK
`DATEN
`CE
`ER
`Icy
`HOLDER OF PATENT OR TRADEM:
`
`sO
`
`DATE INCLUDED
`
`tn the above—entitied case, the following patent(s¥trademark(s) have been included:
`INCLUDED BY
`
`L| Amendment
`
`Li Answer
`
`©] Cross Bill
`
`tn the above-—-entitied case, the following decisionhas been rendered or judgement issued:
`DECISIONSUDGEMENT
`
`Copy 1-—Upon initiation of action, mail this copy to Director Copy 3-—Upon termination of action, neal this copy te Darector
`Copy 2——-Upon filing document adding patent(s), maail this copy te Director Copy 4—-Case file copy
`
`2
`
`

`

`Case 1:17-cv-10649-LTS Document 2 Filed 04/17/17 Page 1 of1
`
`AQ 126 (Rev. 08/10}
`
`
`
`10.
`
`Mail Stop 8
`
`|
`
`REPORTON THE
`
`‘ Bireetor of the US. Patent and Trademark Office—| FILING OR DETERMINATIGN OF AN
`
`P.O. Box 1450
`ACTION REGARDINGA PATENTOR
`Alexandria, VA 22313-1456
`
`TRADEMARK
`
`L] Other Pleading
`
`in Compliance with 35 U.S.C. § 290 and/or 15 U.S.C. § 1116 youare hereby advised that a court action has been
`onthe following oo
`filed in the U.S. District Court
`District of Massachusetis
`f] Trademarks or
`ff Patents.
`¢ {7 the patent action involves 35 U.S.C. § 292.3:
`
`DOCKET NO.
`Liev 10688
`PLAINTIFF
`iRobot Corporation
`
`DATE FILED
`an eeor7
`
`hos. DISTRICT COURT
`L
`
`District of Massachusetis
`
`| DEFENDANT
`Bissell Homecare, Inc.; Maisuiek Enterprises Co., Lid.
`
`PATENT OR
`TRADEMARK NO.
`
`DATE OF PATENT
`OR TRADEMARK
`
`RADEMARK
`DATEN
`CE
`ER
`Icy
`HOLDER OF PATENT OR TRADEM:
`
`©] Cross Bill
`
`tn the above-—-entitied case, the following decisionhas been rendered or judgement issued:
`DECISIONSUDGEMENT
`
`(BY) DEPUTYCLERK
`
`Copy 1-—Upon initiation of action, mail this copy to Director Copy 3-—Upon termination of action, neal this copy te Darector
`Copy 2——-Upon filing document adding patent(s), maail this copy te Director Copy 4—-Case file copy
`
`3
`
`

`

`Case 1:17-cv-10652-LTS Document 3 Filed 04/17/17 Page 1 of 1
`
`. AG 120 (Rew DBR
`
`REPORT ON THE
`FELINGOR DETERMEXATION OF AN
`ACTION REGARDINGA PATENT OR
`FRAREMARE
`
`¢ (3)
`
`bres: 7
`
`AMall Stop 8
`Birector af the U.S. Patent and Trademark Office
`BLO, Box 1450
`Alexandre, VA 22313-1438
`oS ty
`tn Compliance with 34 LLS.C. § 290 andor 18 USA. 9 1215 vor are hereby advisedthat a costaction has been
`
`District of Massachuselis
`fded a3 the OLS. Pastaet Court
`on the iollowing
`£3 Trademarks or
`af Patents.
`the patent acnom iavedves SS ELS.C. § 202.)
`NG,
`OCEET
`—_
`Pg DISTRICTCOURT
`t_1:16-cv-10652
`PROT
`District of Massachusetts
`IPEAINTIPE
`
`HOLDPE OF PATENT OF TRADEMARK
`(BY) DEPUTY CLERE
`
`{DEFENDANT
`
`iRebot Corporation
`
`Shenzhen Zhi Technelagy Do., Lid. dib/a ive
`
`DIATE OF PATENT
`On TRATIEM
`
`G 9,486,924
`
`iRobot Corporation
`LL/Q8/2016
`In the above-—antitied case, the following patent(sy trademark(s} fave been included:
`INCLUDED BY
`
`"
`BATE OF BA
`OR TRADEMARE
`
`Cepy i--Upox iadtistion af action, mail this copy is Director Capy 3-—-Upou termination of action, mail this capy ta Tinectax
`Cspy 2-—Uges Gling dacument adding patent(s}, nasil this capy te Divectay Capy $-—-dlase Ble copy
`
`4
`
`

`

`Case 1:17-cv-10647-LTS Document 3 Filed 04/17/17 Page 1of1
`
`: AG 120 fRew GOP
`Mall Stop §
`lo;
`i Birectar of the U.S. Patent amd Trademark Office
`BLO. Box 1458
`Alexemdria, VA 22313-1486
`
`|
`
`BEPORT OS THE
`FELING OR DETERMINATION OF AN
`ACTION REGARDINGA PATENT OR
`
`TRADEMARK
`
`
`¢ (3)
`
`tn Compliance with 34 LLS.C. § 290 andor 18 USA. 9 1215 vor are hereby advisedthat a costaction has been
`fded a3 the OLS. Pastaet Court
`District of Massachuselis
`on the iollowing
`£3 Trademarks or
`if Patents
`the patent acnom iavedves SS ELS.C. § 202.)
`lis. DISTRICT COURT a
`District! of Massachusells
`
`HOLDPE OF PATENT OF TRADEMARK LE/O8/2016
`(BY) DEPUTY CLERE
`
`ver Incy Royal Appliance Manufacturing Co. Inc, d/b/a
`| TT Floor Care North America, Inc. Shenzhen Silver Star
`| Intelligent Technelogy Co., Lid; Suzhou Real Power Electric
`| Appliance Ca., Lid.
`
`PATE OF PATENT
`OFTRATIEM
`
`iRobot Corporation
`Tn the abowe-—-antitied ease, the follow
`wing patent(s\trademarkis} lave been included:
`
`| INCLUDED BY
`
`v
`BATE OF BA
`OR TRADEMARE
`
`Cepy i-—-Upox indtistion af action, mail this copy ts Director Capy 3-—-Upow termination of action, mail this capy ta Tirectax
`Cspy 2-—Uges Gling dacument adding patent(s}, nasil this capy te Divectay
`Capy $-—-dlase Ble copy
`
`5
`
`

`

`
`
`|
`
`Unrrep Stares Parent’ AND TRADEMARK OFFICE
`
`UNTTED STATES DEPARTMENT OF COMMERCE
`United Statcs Patent and Trademark Office
`Address: COMMISSIONER FOR PATENTS
`PQ. Box 1450
`Alexandria, Virginia 22313-1450
`WWW.uspto.gov
`
`10/167,851
`
`6809490
`
`2837
`
`O06B0
`
`V0...00.0044
`
`Correspondence Address/Fee Address Change
`
`The following fields have been set to Customer Number 108858 on 01/30/2015
`- Correspondence Address
`« Maintenance Fee Address
`
`The addressof record for Customer Number 108858is:
`
`108858
`Fish & Richardson PC
`P.O. Box 1022
`Minneapolis, MN 55440-1022
`
`PART 1
`
`- ATTORNEY/APPLICANT GOPY
`page 1 of 1
`
`6
`
`

`

`
`
`3
`
`<
`
`Unrrep Stares Parent’ AND TRADEMARK OFFICE
`
`UNTTED STATES DEPARTMENT OF COMMERCE
`United Statcs Patent and Trademark Office
`Address: COMMISSIONER FOR PATENTS
`PQ. Box 14
`lcxandria, Virginia 22313-1450
`WWW.uspto.gov
`
`APPLICATION NUMBER
`
`FILING OR 371(C) DATE
`
`FIRST NAMED APPLICANT
`
`ATTY. DOCKET NO./TITLE
`
`10/167,851
`
`06/12/2002
`
`26161
`FISH & RICHARDSON P.C. (BO)
`
`P.O. BOX 1022
`
`MINNEAPOLIS, MN 55440-1022
`
`Joseph L. Jones
`
`09945-0014001 / DP-05 US
`CONFIRMATION NO. 7777
`POA ACCEPTANCE LETTER
`
`MONA000000045 740830
`
`Date Mailed: 02/04/2011
`
`NOTICE OF ACCEPTANCE OF POWER OF ATTORNEY
`
`This is in response to the Power of Attorneyfiled 01/21/2011.
`
`The Power of Attorney in this application is accepted. Correspondencein this application will be mailed to the
`above address as provided by 37 CFR 1.33.
`
`/fstephanos/
`
`
`Office of Data Management, Application Assistance Unit (571) 272-4000, or (571) 272-4200, or 1-888-786-0101
`
`page 1 of 1
`
`7
`
`

`

`
`
`|
`
`Unrrep Stares Parent’ AND TRADEMARK OFFICE
`
`UNTTED STATES DEPARTMENT OF COMMERCE
`United Statcs Patent and Trademark Office
`Address: COMMISSIONER FOR PATENTS
`PQ. Box 14
`lcxandria, Virginia 22313-1450
`WWW.uspto.gov
`
`APPLICATION NUMBER
`
`FILING OR 371(C) DATE
`
`FIRST NAMED APPLICANT
`
`ATTY. DOCKET NO./TITLE
`
`10/167,851
`
`06/12/2002
`
`24390
`LUCASH, GESMER & UPDEGROVE, LLP
`
`40 BROAD ST
`
`SUITE 300
`BOSTON, MA 02109
`
`Joseph L. Jones
`
`DP-5 US
`CONFIRMATIONNO. 7777
`POWER OF ATTORNEY NOTICE
`
`MONA000000045 740802
`
`Date Mailed: 02/04/2011
`
`NOTICE REGARDING CHANGE OF POWER OF ATTORNEY
`
`This is in response to the Power of Attorneyfiled 01/21/2011.
`
`« The Power of Attorney to you in this application has been revoked by the assignee who hasintervened as
`provided by 37 CFR 3.71. Future correspondencewill be mailed to the new addressof record(37 CFR 1.33).
`
`/fstephanos/
`
`
`
`Office of Data Management, Application Assistance Unit (571) 272-4000, or (571) 272-4200, or 1-888-786-0101
`
`page 1 of 1
`
`8
`
`

`

`Attorney Docket No.. 09945-0014001 / DP-G5 US
`
`IN THE UNITED STATES PATENT AND TRADEMARK OFFICE
`
`: Jones, et al.
`AppHecant
`Patent No. > 6,809,490
`Issne Date > October 26, 2004
`Serial No.
`= 10/167,851
`Filed
`.
`Jume 12, 2002
`Title
`. METHOD AND SYSTEM FOR MULTI-MODE COVERAGE FOR AN
`AUTONGMOUS ROBOT
`:
`
`> 2837
`: Rita Leykin
`: 7777
`
`Art Unit
`Examiner
`Conf, No.
`
`Commissioner for Patents
`P.O. Box 14450
`Alexandria, VA 22313-1450
`
`REVOCATIONANDNEWPOWEROFATTORNEY
`
`Under 37 CFR §3.73(b),ROBOT CORPORATION,a corporation, certifies that it is the
`assignee of the entire right, title, and interest in the patent application/patent identified above, by
`virtue of an assignment from the inventors of the patent application identified above, which
`assignment was recorded in the Patent and Trademark Office at Reel 014249 | Frame O711on
`December 1, 2003,
`.
`The undersigned has reviewed all the documents in the chain oftitle ofthe patent
`application identified above and, to the best of undersigned’s knowledge andbelief, title is in the
`assignee identified above.
`
`The undersigned, whose title is supplied below, is empowered to act on behalf ofthe
`
`assignee,
`
`The undersigned, acting on behalf of the assignee, hereby revokes all powers ofattorney
`previously granted in the application and appoints the attorney(s) and or agent(s) associated with
`the Customer Number provided belowto prosecute this application and to transact all business in
`
`the Patent and Trademark Office connected therewith, said appointmentto be to the exclusion of
`the inventor(s) and his/their attorney(s) and or agent(s) in accordance with the provisions of 37
`CFR $3.71, et seq. of the Patent Office Rules ofPractice.
`
`PTO Customer Number: 26161
`
`The undersigned also directs all correspondence be addressed to that Customer Number.
`
`PTO Castomer Number: 26161
`
`9
`
`

`

`Attomiey’s Daoket Nov. U988S-00MUG S DRAIS LS
`
`Respecttully submitted,
`
`
`
`
`THe: |
`
`DD. WERINSTE
`P&SGeneral Connsel
`
`.
`
`
`
`~
`
`—_
`
`>
`
`+ ones, etal
`Applicant
`
`Patent No. ? 6.20800
`lssned
`: Ocidher 26, 2604
`Sanath. 2 HICSS!
`Fued
`:
`;
`Page
`
`
`
`,
`
`Fish & Richardson F.C.
`One Marina Park Drive
`Boston, Massachusetts 0227 10-1878
`
`Telephone: (617) 842-5070
`Facsimile: (617) 542-8906
`
`22561826
`
`10
`
`10
`
`

`

`Attorney’s Docket No.: 09945-0014001 / DP-G5 US
`
`11
`
`:
`Applicant
`Patent No. :
`Issued
`Serial No.
`Filed
`
`Page
`
`Jones, et af.
`6,809,490
`: October 26, 2004
`1G/167,851
`fiune 12, 2002
`; 30f3
`
`: >
`
`11
`
`

`

`
`
`Electronic AcknowledgementReceipt
`
`9280339
`EFS ID:
`
`
`Application Number:
`
`10167851
`
`Title of Invention:
`
`METHOD AND SYSTEM FOR MULTI-MODE COVERAGE FOR AN AUTONOMOUS
`ROBOT
`
`
`
`First Named Inventor/Applicant Name:
`
`ee
`
`
`
`Attorney Docket Number: DP-5 US
`
`Receipt Date:
`
`21-JAN-2011
`
`Application Type:
`
`Utility under 35 USC 111(a)
`
`Paymentinformation:
`
`
`Submitted with Payment
`
`no
`
`File Listing:
`
`Number DocumentDescription|FileName|Message Digest Part/.zip (ifappl.)
`
`Document
`
`sas
`
`
`
`
`
`File Size(Bytes)/
`
`Multi
`
`Pages
`
`Power of Attorney
`
`014001.pdf
`
`316bdb4f5d188a03781791dcf0775856570|
`2cOfl
`
`Information:
`
`12
`
`12
`
`

`

`Total Files Size (in bytes)
`
`89075
`
`This Acknowledgement Receipt evidences receipt on the noted date by the USPTOof the indicated documents,
`characterized by the applicant, and including page counts, where applicable. It serves as evidenceof receipt similar toa
`Post Card, as described in MPEP 503.
`
`
`New Applications Under 35 U.S.C. 111
`If a new application is being filed and the application includes the necessary componentsfor a filing date (see 37 CFR
`1.53(b)-(d) and MPEP 506), a Filing Receipt (37 CFR 1.54) will be issued in due course and the date shownon this
`Acknowledgement Receiptwill establish thefiling date of the application.
`
`the application.
`
`New International Application Filed with the USPTO as a Receiving Office
`If a new international application is being filed and the international application includes the necessary componentsfor
`an international filing date (see PCT Article 11 and MPEP 1810), a Notification of the International Application Number
`and ofthe International Filing Date (Form PCT/RO/105) will be issued in due course, subject to prescriptions concerning
`national security, and the date shown on this Acknowledgement Receiptwill establish the international filing date of
`
`National Stage of an International Application under 35 U.S.C. 371
`If a timely submission to enter the national stage of an international application is compliant with the conditions of 35
`U.S.C. 371 and other applicable requirements a Form PCT/DO/E0O/903indicating acceptance of the application asa
`national stage submission under 35 U.S.C. 371 will be issued in addition to the Filing Receipt, in due course.
`
`13
`
`13
`
`

`

`
`
`IN THE UNITED STATES PATENT AND TRADEMARK OFFICE
`
`2334
`
`Applicant:
`Application Number:
`Filing Date:
`Title:
`
`Joseph L. Jonesetal.
`10/167,851
`June 12, 2002
`Methodand.System for Multi-Mode Coverage for an
`Autonomous Robot
`2837
`Group.Art Unit:
`Rita Leykin
`Examiner:
`DP-5 US (ISR-017-US)
`Attorney Docket:
`TRANSMITTAL OF SUPPLEMENTAL INFORMATION DISCLOSURE STATEMENT
`AND PTO FORM 1449
`
`Commissioner for Patents
`P.O. Box 1450
`Alexandria, VA 22313-1450
`
`‘Dear Sir,
`Pursuantto theduty ofdisclosure (37 C.ER. 1.97 and 1.98), please find attached hereto
`forfiling inthe referenced application:
`1. An Information Disclosure Statement by Applicant (PTO 1449)listing one
`document (DE 198 49 978 C2) for placementin the referenced file by the Office;
`2. A copyofthe cited document; and
`3. A.copy ofan English translation ofthe claims(2 pages).
`The attached document was recently brought to the Applicant's attention. We note that
`the issue fee was paid‘on March 26, 2004, An English translation ofthe claimsis attached; the
`Applicant does not yet haveanEnglish translation ofthe specification.
`Payment ofFees by Deposit Account: Applicant does notbelieve thereis a fee due.
`However,ifthe USPTO determinesthereis a fee due, the USPTOis hereby authorized to charge
`any required fee, to the Gesmer & Updegrove PTO Deposit Account No. 122315.
`Ifadditional information.is required, you are invited to immediately contact the
`undersigned viatelephone or facsimile atthe numbers listed below. Thank you for your attention
`to this matter.
`
`Date: September 24, 2004
`
`Gesmer Updegrove LLP
`Boston, MA.02109
`Tel: (617) 350 6800
`Fax: (617) 350 6878
`
`14
`
`
`
`14
`
`

`

`
`
`
`
`
`Substitute for form 1449/PTO
`INFORMATION DISCLOSURE >
`
`10/i67,851__.
`__
`Application Number
`
`[Junei2,2002,
`[Filing Date
`STATEMENT BY APPLICANT
`
`
`Jones, Joseph 'L.
`First Named Inventor
`—
`(use as manysheets as necessary)
`[Rteykin
`"I Attorney Docket,.Number|DP-5 US (ISR-017-US)
`T
`-
`
`
`
` Publication Date
`
`
`
`Examiner's
`‘Document Number
`5Sgy
`Z
`Number — Kind Code’{if known)
`
`
`
`PTO/SB/O8A (04-03)
`Approved for use through 4/30/2003. OMB0651-0031
`US‘Patent and Trademark Office: U.S. DEPARTMENT OF COMMERCE
`equtred to respondto a collection ofInformation untess it contains a valld OMB contro! number
`
`
`
`Complete ifKnown
`
`
`
`
`
`
`
`
`MM-DD-YYYY
`
`
`
`
` DE 196 49378 C2
`
`
`FOREIGN PATENT DOCUMEN
`TS
`
`Name ofPatentee
`a
`Foreign Patent Document
`_
`‘Publication Date
`Examiner's
`(Country Code? — Number‘ — Kind Code® (ifknown)
`MM-DD-YYYY
`or Applicantof Cited Document
`Initials*
`= [estiao0o|Pesseewn|
`
`
`
`
`
`.
`
`
`
`Considered -
`| Signature
`
`*EXAMINER:Initial If reference considered, whether or not citation is in conformance with MPEP 609. Draw line through citation tf not in conformance and not considered.
`Include copy of this form with next communication to applicant.
`‘Applicant's unique citation designation number (optional). *SeeKinds Codes of USPTO Patent Documents at
`yoww.usnte.gov or MPEP 901.04. 3Enter Office that Issued the document, by the two-letter code (WIPOStandardST.3). ‘ForJapanese patent documents, the Indication of the
`year of thereign of the Emperor mustprecede the serial number ofthe patent document. °Kind of document by the appropriate symbols as Indicated on the document under
`WIPO Standard ST. 16 if possible. Sapplicant Is to place a check mark here IfEnglish language Translation Is attached.
`This collection of information Is required by37.CFR 1.97 and 1.98. The information [s required to obtain ar retain abenefit by the public which isto file (and by the USPTO to
`process) an application. Confidentiality Is governed by 35-U.S.C. 122 and 37-CFR 1.14. This collection fs estimated to take 2 hoursto complete, including gathering, preparing,
`and submitting the campleted application form to the USPTO. Time will vary depending upon the individualcase. Any comments on the amountof time you requireto complete
`this form and/or suggestions for reducing this burden should‘be sent to the Chief Information Officer, U.S, Patent and Trademark Office, U.S. Department of Commerce,
`Washington, DC 20231. DO NOT.SEND FEES OR COMPLETED FORMS TO THIS ADDRESS. SEND TO: Commissionerfor Patents, Washington, DC 20231.
`Ifyou needassistance in completing.the form, call1-800-PTO-9199 (1-800-786-9199) andselectoption 2.
`
`15
`
`15
`
`

`

`MOOOCOOOAU
`
`BUNDESREPUBLIK @ Patentschrift
`DEUTSCHLAND
`a
`:
`@ DE 198 49978 C2
`
`@
`
`int. CL.?:
`A47L 11/40
`
`@ Aktenzeichen:
`@ Anmeldetag:
`Offenlegungstag:
`VerSffentlichungstag
`der Patenterteilung:
`
`198 49 978.7-15
`29. 10. 1998
`11. 5.2000
`8. 2.2001
`
`DEUTSCHES
`|
`PATENT: UND
`MARKENAMT
`
`innerhalb von 3 Monaten nach Veréffentlichung der Erteilung kann Einspruch erhobenwerden
`
`@ Patentinheber:
`@ Erfinder:
`PraGler, Erwin, Dr.,80336 Minchen, DE; Strobel,
`PraBler, Erwin, Dr, 80335 Minchen, DE; Strobel,
`Matthias, Dipl.-Ing., 89079 Ulm, DE
`Matthies, Dipl.-Ing. (FH), 89079 Ulm, DE
`
`DE19849978C2
`
`@ Vertrater:
`Graf Lambsdorff, M., Dip!.-Phys. Drrer.nat.,
`Pat.-Anw., 81673 Minchen
`
`@ Fir die Beurteilung der Patentfahigkeit in Betracht
`-gezogene Druckschriften:
`DE
` 195.44999 Ai
`DE 4340771A1
`DE-OS
`2004746
`DE-GM 7135.80
`EP
`06 15719 A1
`wo
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`91.11 134
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`@ Selbstfahrendes Reinigungsgerat
`Salbstfahrendes Reinigungsgerat (20), mit
`~ einem Antriebsmotor (31, 32) zum Antriab van minde-
`stens zwei an dem Reinigungsgerét montierten Radern
`(21, 22),
`:
`— einem Steuerrechner(30) zur Steuerung der Bewegung
`des Reinigungsgerats (20),
`— Sensoren (23a—d;.34) zur Datektion von Hindernissen,
`-und gegebenentalls mit
`~ ainar Reinigungseinheit (10) zur automatischen oder
`manuellen Reinigung nicht-textiler Bodenbelage, welche
`enthalt:
`— ein Rainigungstuch (1),welches um eine MehrzahlRol-
`len {3-9} gelegtist und auf einer Seite der Reinigungssin-
`heit (10)-eine nach auBen'woeisende ebene Roinigungsfla-
`che (1a) bildet,
`~ einen Reinigungsbehalter (13), welcher eine Reini-
`gungsfldssigkeit enthalt und durch welchen das Reini-
`gungstuch (1) durch Transport- und Antriebsrollan (3- 8)
`forderbar ist,
`dadurch gekennzeichnat, da
`— in dem Steuerrechner(30) eine Anzahl von Grundmu-
`stern von Trajektorien fir die Forthewegung das Reini-
`gungsgarats speicherbar und benutzerseitig auswaihibar
`ist, und
`~ in dem Steuerrechner (30) eine Fortbawegungsstrate-
`gle gespsichert ist, nach der das Reinigungsgerat (20)
`nach Durchlaufen des Grundmusters einer ausgewahiten
`Trajektorie In eine nach dem Zufallsprinzip ausgewahite
`Richtung fahrt und nach efner vorbastimmten zurickge-
`lagten Entfernung in dieser Richtung erneut mit dam
`Durchlaufen des Grundmusters der ausgewahlten Trajek-
`torie beginnt.
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`DE19849978C2
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`BUNDESDRUCKEREI
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`12.00 002 166/270/9
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`DE 198 49978 C2
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`Beschreibung
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`Da das Reinigungsband nur ausgewrungen wird, dartiber
`hinaus aber keine griindliche Reinigung erfahrt, ist diese
`Vorrichtung ebenfalls nicht fur die Reinigung griBerer Bo-
`denfldchen ausgelegt. Im tibrigenist die Verwendung zweier
`umlaufender Bander ebenfalls platzraybend, umstindlich
`undundkonomisch.
`:
`In der deutschen Offenlegungsschrift DH 43 40.771 Al
`wird eine automatische Reinigungsvorrichtung beschrieben,
`bei welcher dic Reinigungsbewegungsstrategie darin be-
`steht, da8 zunichst die Begrenzungswand des zu reinigen-
`den Raumes durch das Reinigungsgerat abgefahren wird
`und anschlieSend durch einen Mikroprozessor das aufgrund
`der Daten des Raumzuschnittsrationellste Reinigungspro-
`gramm der gespeicherten Reinigungsprogramme ausge-
`wihlt wird, AnschlieBend wird mit dem ausgewuhiten Rei-
`nigungsprogramm der betreffende Raum gereinigt, wobci
`das Reinigungsprogramm eine den gesamten Raum tiber-
`deckende Reinigungstrajektorie enthalt. Diese Verfahrenist
`relativ aufwendig, da in jedem Fall vor einemReinigungs-
`vorgang durch Umfahren der Seitenwtinde des Raumes die-
`ser vermessen werden muB und aufgrund des Raumzu-
`schnitts dann ein Reinigungsprogramm ausgewahlt werden
`mus.
`Der vorliegenden Erfindung liegt dagegen die Aufgabe
`zuprunde, ein selbstfahrendes Reinigungsgerat anzugeben,
`mit welchem cine Fliche schnell undeflizient gereinigt wer-
`den kann. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Er-
`findung, das selbstfabrende Reinigungsgerdt mit einer ge-
`speicherten Reinigungsstrategie zu versehen,durch die eine
`effiziente Bodenreinigung ermiglicht wird.
`Diese Aufgabewird mit den keanzeichnenden Merkma-
`len des Patentanspruchs 1 geldst. Die Erfindung betrifft so-
`mit cin selbstfahrendes Reinigungsgerit, mit einem An-
`triebsmotor zum Antrieb von mindestens zwei an dem Rei-
`nigungsgerit montierten Radern, cinesn Steuerrechner zur
`Steuerung der Bewegung des Reinigungsgerdls, Sensoren
`zur Detektion von Hindemissen, wobei in dem Steuerrech-
`ner eine Anzahl yon Grundmustern von Trajektorien flrdie
`Fortbewegung des Reinigungsgerits speicherbar und benut-
`zerseitig auswihlbar ist, und in dem Steuerrechner eine
`Fortbewegungsstrategie gespeichert ist, nach der das Reini-
`gunpsgerit nach Durchlanfen des Grundmusters ciner aus-
`gewshlten Trajektorie in-eine nach dem Zufallsprinzip aus-
`gewlhlte Richtungfuhrtund nach einer vorbestimmten zu-
`riickgelegten Entfernung in dieser Richtung erneut mit dem
`Durchlaufen des Grundmusters der ausgew4hlten Trajekto-
`rie beginnt.
`Gegebenenfalls weistdas selbstfahrende Reinigungsgerat
`eine Reinigungseinheit zur .automatischen oder manuellen
`Reinigung nicht-textiler Bodenbeliige auf, welche ein um
`eine Mehrzahl Rollen gelegtes und aufeinerScite derReini-
`gungseinheit eine nach -auBen weisende ebene Reinigungs-
`flache bildendes Reinigungstuch und einen Reinigungsbe-
`hilter enthilt, welcher eine Reinigungsfllissigkeit enthalt
`und durch welchen das Reinigungstuch durch Transport-
`und Antriebsrollen férderbar ist.
`In dem Steuerrechner kann ferner eine Hindernisvermei-
`dungsstrategie gespeichert sein, nach der im Falle einer-ein-
`petretenen oder drohenden Kollision mit einem Hindernis
`dasReinigungsgerit kurzfristig.abstoppt, eine nach dem Zu-
`fallsprinzip ausgewihlte, dem Hindernis abgewandte, neue
`Richtung auswablt und das Reinigungsgerit nach einer vor-
`bestimmten zurtickgelegten Entfernungin dieser Richtung
`erneut mit dem Durchlanfen des Grundmusters einer Trajek-
`torie beginnt.
`Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unter-
`anspriichen beschrieben.
`Im folgenden werden Ausfilhrungsbeispicle der gegebe-
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`Die Erfindung betrifft cin selbstfahrendes Reinigungsge-
`rit nach.dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
`Auf glatten oder leicht strukturierten FuSbiden wie Holz-
`, Parkett- oder Fliesenbaden bilden sich sehr schnell deut-
`lich sichthbare Schmutz- und Staubablagerungen, die, ob-
`wohl sie keine starke Verschmutzung darstellen, doch zu ei-
`ner verhiltnismiBig starken Beeintriichtigung.des optischen
`Erscheinungsbilds des Untergrunds fihrea. Dies gilt fiir die
`Bodenbeltige sowohl in privaten Haushalten als auch in of-
`fentlichen Gebiiuden. Insbesondere bei groBflichigen Bo-
`denbeliigen in den Eingangshallen von stark frequentiesten
`Sffentlichen Gebauden wie Kaufhausern, Museen.oder Ban-
`ken tritt bei nassem oder winterlichen Wetter und bei star-
`kem Publikumsverkebr in solchen Umgebungen schnell
`eine starke Verschmutzung des Bodensein. DieReinigung
`derartiger nicht-textiler Bodenbeliige wird nachderzeitigem
`Stand der ‘Technik mit mechanischen oder elektrisch ange-
`triebenen fahrbaren Reinigungsgeriten durchgefiihrt. Sol-
`che fabrbaren Reinigungsgerite arbeiten zwar mit zufrie-
`denstellender Reinigungsleistung, sind jedoch zumeist nur
`manuell zu bedienen.
`Nach derzeitigem Stand der Technik weisen die meisten
`bekannten automatischen oder selbstfahrenden Reinigungs-
`geriite elektrisch angetriebene Rotationsblirsten ‘auf, Bei-
`spielhaft sei hier auf die deutsche Offenlegungsschrift
`DE 195 44-999 Al verwiesen, die eine selbstfahrende Rei-
`nigungsvorrichtung fiir Fu@bdden betriff. Diese Vorrich-
`tung erméglichteine automatische Reinigung von Fufbéden
`insbesondere entlang eines Wandbereiches. Sie weist eine
`elektrisch angetricbene Burstenscheibe auf, durch die im
`Betricb Staub- und Schmutzpartikel in einen Staybaufneh-
`mer befrdert und in diesem gesammelt werden, Diese Art
`der Reinigungist im Unterschied zu einer Feuchtreinigung
`naturgema8 unvolistindig, da der Schmutz. nur unzurci-
`chend gebunden wird. Der weitergehende Vorschlag, die
`Borsten mit Alkohol zu tinken, stellt keine wesentliche
`Verbesserung hinsichtlich derSchmutzbindung dar.
`Es wurden auch bereits Reinigungsgerate mit fort- oder
`umlaufenden Reinigungsbindern vorgeschlagen.
`In der
`WO 91/11134ist cin fabrbares Reinigungsgeriit — beschrie-
`ben, welches eineerste Rolle aufweist, die mit einem gewik-
`kelten Vorrat eines Reinigungsbandes umgeben wird, und
`cinezweite elektrisch angetriebene Rolle, auf dic imBetrieb
`das ‘verbrauchte Reinigungsband aufgewickelt wird. Auf
`seinem Weg von der ersten zur zweiten Rolle Hiuft das Rei-
`nigungsband iiber einen Umfangsabschnitt eines Endlos-
`bandes, so da8 es an dessenUnterseite mit der Oberflache
`des zu reinigenden Bodensin Beriihrung gebracht wird.
`Durch Zufihrung von Wasser aus einem Tank kann auch
`cine NaBreinigung des Bodenserfolgen.Der Nachteil dieses
`Geriits ist jedoch, da8 das Reinigungsband nach Gebrauch
`durch eine zweite Rolle aufgewickelt wird. Dieses Puniti-
`onsprinzip erlaubtkeineausreichende undeffiziente Feucht-
`reinigung gré8ererFluchen, Ein schnelles Ab- bzw. Aufwik-
`keln.des Reinigungstuchs wiirde zwar zu einer Verbesserung
`der Reinigungsqualitat filhren, ware aber véllig undkono-
`misch, da dasReinigungsband fortwihrend ernevert werden
`milBte.
`In der EP 0 615 719 A1 ist cine Maschine zum Waschen
`von gefliesten Oberflichen Beschrieben, in welcher ein Rei-
`nigungsband auf dem AuSenumfang einer auf der zu reini-
`genden Oberfliche abrollenden Walze angeordnet ist und
`mit einem umlaufendenFlussigkeitstransportband in Berth-
`rungsteht, welches in einen eine Reinigungsfidssigkeitent-
`haltenden Behiilter eintaucht und an einer Beriihrungsstelle
`mit dem Reinigungsband Flissigkeit auf dieses Ubertrigt.
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`sareeeteennetterietteemmneenets
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`DE 198 49978 C2
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`Anzeigesignal liefern, um die Notwendigkeit eines Aus-
`nenfalls yerwendeten Reinigungseinheit und des erfin-
`tauschs des Reinigungstuches oder der Reinigungsftssig-
`dungsgemiBen ‘selbstfabrenden Reinigungsgerits anhand
`keit anzuzeigen. Die Reinigungseinheit kann ferner ein auf
`derbeigefiigten Zeichnungen nuhererlautert,
`einerrotierenden Rolle befestigtes, wechselbares Trocken-
`Es zeigen:
`tuch zur Nachreinigung und Trocknung des Untergrunds
`Fig. 1Abis D verschiedene Darstellungen.cinzelnerBau-
`aufweisen, welches am hinteren Ende der Reinigungseinheit
`gruppen eines AusfUhtungsbeispiels einer “Reinigungsein-
`angebrachtist. Fir das Auffangen gréBerer Schmutzpartikel
`heit (A-C) und deren Gesamtheit ohne Reinigungstuch (D);
`kann ferner cinSchmutzkamm am vorderen Ende der Reini-
`Fig. 2 Reinigungscinheit der Fig. 1D mit eingespanntem
`gungseinheit angeordnetsein.
`‘Reinigungstuch;
`Die Reinigungscinheit hat den grofen Vortcil, da8 sie
`Fig. 3A, 3B perspektivische Ansicht und Unteransicht ei-
`leicht handhabbar ist und mit wenigen Handgriffen von ei-
`nes fahrbaren, insbesondere selbstfahrenden Reinigungsge-
`nem nachfolgend beschriebénen fahrbaren Reinigungsgerit
`rals,
`gelist und ausgetauscht werden kann, Auch das Reini-
`Fig. 4 Schaltungsanordnungfir ein Steuerungs- undNa-
`guogsflieB kann mit wenigen Handgriffen gewechselt wer-
`vigationssystem eines selbstfahrenden Reinigungsgerits;
`den und die Reinigungsfllissigkeit kann leicht ausgetauscht
`Fig. 5A bis C Beispiele fiirmigliche Trajektorien eines
`werden.
`selbstfahrenden erfindungsgem#Ben Reinigungsgerats.
`In den Fig. 3A,Bist eine Ausfithrungsform einesfahrbe-
`In.den Fig. 1A-D und 2 istein Ausfthrungsbeispiel einer
`ren Reinigungsgeriits in einer perspektivischen Ansicht und
`Reinigungseinheit 10 dargestellt. Sie bestebt im wesentli-
`einer Unteransicht dargestelit. Das Reinigungsgeriit enthilt
`chen aus einem Reinigungsbehiiter 13, welcher mit ciner
`ein mehrriidriges, vorzugsweise wie dargestellt zweiridri-
`Reinigungsflissigkeit, im einfachsten Fall Wasser, gefilllt
`ges, Grundfahrzeug, in welches die erfindungsgemiéiBe Rei-
`ist, und einer Mehrzahl von Rollen 3bis 9. Die Rollen um-
`nigungseinheit eingebaut ist. Das Reinigungsgerit weist
`fassen cine Antriebsrolle 3, dic von cinem Antriebsmotor 2
`yorzugsweise in etwa die GroBe eines Staubsangers auf und
`angetrieben und in Drehbewegung versetzt wird (Fig. 1C).
`fuhrt eine selbsttitige Bewegung vermittels eines elektri-
`Die Antriebsrolle 3 weist cine Oberfliche mit einer be-
`-schen Antriebs aus.
`stimmten Rauhigkeit oder mit geeigneten Mitnehmern auf,
`Im eingebauten Zustand der Reinigungseinheit 10 liegt
`wodurch die Mitnahmeeines um die Antriebsrolle gelegten
`die Reinigungsfliche 1a des Reinigungstuches auf der 2u
`umlaufenden Endlosreinigungstuches 1 ermiglicht wird.
`reinigenden Bodenfltiche auf. Das Reinigungstuch 1 wird
`Erste Fihrungsrollen 4 bis 6 dienen dazu, das Reinigungs-
`yorzugsweise im Bereich der Reinigungsfliche 1a tiberdie
`tuch ‘1 auBen um denReinigungsbehilter 13 herum zu fth-
`Ke
`Rollen 5 und 6 gegen die zu reinigende Oberfliche ange-
`ren. Die unteren Fuhrungsrollen 5 und 6 spannen das im Be~
`_ deiickt. Der AnpreSdruck auf den zu reinigenden Unter-
`trieb feuchte Reinigungstuch 1 im unteren Bereich derRei-
`grund wird Gber die Schravb- und Spannvorrichtung er-
`nigungseinheit zu einer ebenen Reinigungsfliche 1a auf, die
`zeugt, mit der die Reinigungseinheit im ‘Triigerfabrzeug fi-
`jm Betrieb mit einem zu reinigenden FuBboden in Kontakt
`xiert wird. Durch diese Vorrichtung kann die Héhe der Rei-
`steht und diesen infolge der umlaufenden Bewegungreinigt.
`nigtingseinheit relativ zu den Radem des Fahrzeugs und
`‘Die Umlaufrichtung des Reinigungstuches ist in Fig. 2
`zum Untergrund variiert und der AnpreSdruck eingestellt
`durch einen Pfeil angedeutet. Dic Fibrungsroliea 4 bis 6
`werden. Wihrend der Bewegung des Reinigungsgerats ist
`sind vorzugsweise.an dem Reinigungsbehilter 13 gebaltert.
`der Antriebsmotor der Reinigungseinheit eingeschaltet, so
`Ferner sind zwei:Spann- und Fiihrungsrollen 7 und 8 vor-
`daS das Reinigungstuch, wie beschrieben, eine umlaufende
`gesehen, welche der Férdenung des Reinigungstuches in das
`Bewegung ausfihrt ‘und somiit automatisch und selbsitiitig
`Innere des Reinigungsbehilters 13 dienen. Die Rollen7 und
`die Reinigung der Bodenfitiche durchftihrt. Die Umlaufge-
`8 sind-an einer gecigneten Halterung 12 befestigt, welchean
`schwindigkeit des Reinigungstuches kann entwederfest ein-
`einem Behiilterdeckel 11 fest oder lésbar montiert ist (Fig.
`gestellt oder regelbar sein. Die Unlaufrichtung ist vorzugs-
`1A,B). Wie in Fig. 2 zu sehenist, verliuft das Reinigungs-
`weise entgegen der Umlaufrichtung der Rader und somit
`tuch innenseitigderRollen 7 und 8 und wirdsolchermafen
`entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
`von den Rollen 7 und 8 zwangsweise in das Innere das Rei-
`Die in Fig. 3A, B gezeigte Ausfithrungsform zeigt ein
`nigungsbebiilters 13 getaucht, Somit kann das Reinigungs-
`Reinigungsgerit mit zwei Rudern 21 und 22. Vorzugsweise
`tuch durch die in dem Reinigungsbebilter 13 befindliche
`weist das Reinigungsgerat fiir jedes Rad ¢inen eigenen An-
`Fliissigkeit ausgespiilt werden.
`triebsmotor auf, umtiber das Verhiiltnis der den Rader zu-
`AnschlieBend -bewegt sich das Reinigungstuch wieder
`gefihrten Antriebskrifie eine Lenkung des Reinigungsge-
`nach oben,Im oberenBereich ist dicht neben.der Antriebs-
`rits zu erméglichen. Aufder Héhe der gréBten Ausdehnung
`rolle 3 eine AuspreBrolle 9 angeordnet. Das Reinigungstuch
`des Fahrzeugs sind-eine Anzahl von Abstandssensoren an-
`Vauft zwischen der AuspreBrolle 9 und der Antricbsrolle 3
`gebracht, die die Entfernung des Fahrzeugs zu unliegenden
`hindurch, wobeiesvon der AuspreBrolle 9 gegen die An-
`Hindernissen messen. Bei Annaherung an ein Hindernislie-
`triebsrolle gepreSt und dabeiausgewrungen wird. Die Aus-
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`fern diese-entsprechende Signale an eine zentrale Steuerein-
`preBrolle 9 ist an demBebilterdeckel 11 gehaltert (Fig. 1A,
`heit. — Im einfachsten Fall sind am Umfangder unterenPar-
`B). Der AuspreBdruck, der durch das. Zusammenspiel zwi-
`tie des Gehiiuses vier viertelkreisformige Beriihrungssenso-
`schen AuspreBrolle 9 und benachbarter Antr